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FP0H

사양

사양

컨트롤 유닛
증설 I/O 유닛
통신 카세트

위치 결정 유닛
위치 결정 RTEX 유닛
수주 종료(예정)품

컨트롤 유닛

제어 사양

종류

Ethernet 없음

Ethernet 있음

NPN 타입

PNP 타입

NPN 타입

PNP 타입

주문 품번

AFP0HC32T

AFP0HC32P

AFP0HC32ET

AFP0HC32EP

제어 I/O 점수

32점(입력：16점, 출력：16점), 증설 시：최대 384점

프로그램 방식 / 제어 방식

릴레이 심볼 / 사이클릭 연산 방식

프로그램 메모리

플래시 ROM 내장(백업 전지 불필요)

명령어 수

기본 명령

약 120종류

응용 명령

약 240종류

약 270종류

프로그램 용량

24k / 32k 스텝

24k / 32k / 40k / 64k 스텝

시스템 레지스터 No.0에서 선택할 수 있습니다.
프로그램 용량을 변경한 경우, 사용 가능한 데이터 레지스터(DT) 워드 수도 변합니다.

프로그램 용량	DT 워드 수
24k 스텝 32k 스텝(초기값) 40k 스텝 64k 스텝	65,533 워드 32,765 워드(초기값) 24,573 워드 12,285 워드

연산 처리 속도

기본 명령(NOT：/)：
약 10ns/ 스텝(10k 스텝까지)
약 0.18μs/ 스텝(10k 스텝 이후)
기본 명령(ST)：
약 40ns/ 스텝(10k 스텝까지)
약 0.65μs/ 스텝(10k 스텝 이후)
응용 명령(F0MV)：
약 0.14μs/ 스텝(10k 스텝까지)
약 1.2μs/ 스텝(10k 스텝 이후)

기본 스캔 타임
IO 리플레시+기본 시간

컨트롤 유닛 단품：
약 40μs 이하
+FP0 / FP0R 증설 유닛
리플레시 시간(주1)

컨트롤 유닛 단품：
약 100μs 이하
+FP0 / FP0R 증설 유닛
리플레시 시간(주1)

연산용
메모리

릴레이

외부 입력(X)(주2)(주3)

1,760점(X0～X109F)

외부 출력(Y)(주2)(주3)

1,760점(Y0～Y109F)

내부 릴레이(R)(주3)

4,096점(R0～R255F) or
8,192점(R0～R511F)(주4)

8,192점(R0～R511F)

특수 내부 릴레이(R)

800점(R9000～R951F)

타이머・카운터(T/C)(주5)

1,024점(초기 설정　타이머 1,008점, 카운터 16점)

링크 릴레이(L)

2,048점(L0～L127F)

메모리
영역

데이터 레지스터(DT)(주6)

32,765워드 or
65,533워드

12,285워드 or 24,573워드 or
32,765워드 or 65,533워드

특수 데이터 레지스터(DT)(주3)

1,000워드(DT90000～DT90999)

링크 데이터 레지스터(LD)

256워드(LD0～LD255)

인덱스 레지스터(I)

14워드(I0～ID)

미분 점수

프로그램 용량분

마스터 컨트롤 릴레이 점수(MCR)

256점

라벨 수(JP + LOOP)

256점

스텝 래더 수

1,000공정

서브루틴 수

500서브루틴

인터럽트 프로그램 수

9프로그램
・입력…8프로그램(INT0～INT7)
・정시…1프로그램(INT24)

샘플링 트레이스(주7)

있음
(명령 또는 일정 시간의 샘플링 16비트
+3워드/샘플　1,000샘플)

코멘트 저장

I/O 코멘트, 주석 코멘트, 시간 코멘트 대응
(백업 전자 불필요　1M 바이트)

PLC 간 링크 기능
(시리얼 통신)

최대 16대, 링크 릴레이 1,024점, 링크 레지스터 128워드
(데이터 전송, 리모트 프로그래밍 불가)

콘스탄트 스캔

가능(0～600ms)

패스워드

가능(32자리)

프로그램 업로드 금지

가능

프로그램 보호 기능

있음

자가 진단 기능

워치독 타이머, 프로그램의 문자 체크 등

RUN 중 쓰기

가능

SD 메모리카드 기능

SD 메모리카드 프로젝트 복사
SD 메모리 카드 접속(명령)
로깅 트레이스 기능(주7)

메모리 간 전송

가능[내장 메모리(ROM ⇔ RAM)]

고속
카운터(주8)

본체 입력

단상 4ch(각 입력 최대 100kHz) 또는 2상 2ch(각 입력 최대 50kHz)

펄스 출력
(주8)

본체 출력

4ch(각 축 최대 100kHz)

PWM 출력
(주8)

본체 출력

4ch(1Hz～70kHz ：1,000 분해능 / 70.001kHz～100kHz ：100 분해능)

펄스 캐치 입력
인터럽트 입력

합계 8점(고속 카운터 포함)

정시 인터럽트

0.1ms～30s

볼륨 입력(주3)

2ch(0～4000)

없음

캘린더 타이머(주9)(주10)

연(서력 이하 2자리)・월・일・시(24시간 표시)・분・초・요일

메모리
백업
(주11)

P13 명령을 통한
백업

데이터 레지스터 전체 클리어

전원 차단 시
자동 백업

카운터：16점
내부 릴레이：128점
데이터 레지스터：315워드

전원 백업
(전지 장착 시에 한함)

시스템 레지스터 No.6～No.13을 설정하여
유지 영역 / 비유지 영역을 임의 지정 가능(전체 유지도 가능)

전지 수명

실사용 상태(1일 8시간 가동)에서 5년 이상

(주1): FP0 / FP0R 증설 유닛 리플레시 시간의 내역
8점 유닛 : 사용 대수×0.8ms
16점 유닛 : 사용 대수×1.0ms
32점 유닛 : 사용 대수×1.3ms
64점 유닛 : 사용 대수×1.9ms

(주2): 실제 사용 가능한 점수는 하드웨어의 조합에 따라 결정됩니다.

(주3): FPΣ와 호환 사양이 있습니다.

(주4): 시스템 레지스터 No.1(내부 릴레이 용량)의 설정으로 '0：4,096점 / 1：8,192점'을 선택할 수 있습니다.

(주5): 보조 타이머 명령(F137)으로 점수를 늘릴 수 있습니다.

(주6): 시스템 레지스터 No.0(프로그램 용량)의 설정으로 데이터 레지스터(DT)의 용량을 선택할 수 있습니다.

(주7): 로깅 트레이스와 샘플링 트레이스는 동시에 사용할 수 없습니다.

(주8): 정격 입력 전압 24V DC, ＋25℃의 사양입니다.
인가 전압, 주위 온도, 사용 조건에 따라 최대 동작 주파수가 낮아질 수 있습니다.
사용 방법에 따라 최대 동작 주파수가 변합니다.

(주9): 캘린더 타이머의 정밀도(월차：±90초 이하, +25℃ 시)입니다.
캘린더 타이머의 오차가 문제되는 시스템에서는 정기적으로 정확한 시간을 설정하십시오.

(주10): 전지를 장착하지 않은 경우, 전원 OFF 시에 캘린더 정보가 삭제됩니다. 전원 ON 시에 일시를 설정해야 합니다.

(주11): 쓰기 가능 회수는 1만회 이하입니다. 시스템 레지스터에서 유지, 비유지 영역을 설정할 수 있습니다.

(주1):	FP0 / FP0R 증설 유닛 리플레시 시간의 내역 8점 유닛 : 사용 대수×0.8ms 16점 유닛 : 사용 대수×1.0ms 32점 유닛 : 사용 대수×1.3ms 64점 유닛 : 사용 대수×1.9ms
(주2):	실제 사용 가능한 점수는 하드웨어의 조합에 따라 결정됩니다.
(주3):	FPΣ와 호환 사양이 있습니다.
(주4):	시스템 레지스터 No.1(내부 릴레이 용량)의 설정으로 '0：4,096점 / 1：8,192점'을 선택할 수 있습니다.
(주5):	보조 타이머 명령(F137)으로 점수를 늘릴 수 있습니다.
(주6):	시스템 레지스터 No.0(프로그램 용량)의 설정으로 데이터 레지스터(DT)의 용량을 선택할 수 있습니다.
(주7):	로깅 트레이스와 샘플링 트레이스는 동시에 사용할 수 없습니다.
(주8):	정격 입력 전압 24V DC, ＋25℃의 사양입니다. 인가 전압, 주위 온도, 사용 조건에 따라 최대 동작 주파수가 낮아질 수 있습니다. 사용 방법에 따라 최대 동작 주파수가 변합니다.
(주9):	캘린더 타이머의 정밀도(월차：±90초 이하, +25℃ 시)입니다. 캘린더 타이머의 오차가 문제되는 시스템에서는 정기적으로 정확한 시간을 설정하십시오.
(주10):	전지를 장착하지 않은 경우, 전원 OFF 시에 캘린더 정보가 삭제됩니다. 전원 ON 시에 일시를 설정해야 합니다.
(주11):	쓰기 가능 회수는 1만회 이하입니다. 시스템 레지스터에서 유지, 비유지 영역을 설정할 수 있습니다.

일반 사양

종류	Ethernet 없음		Ethernet 있음
종류	NPN 타입	PNP 타입	NPN 타입	PNP 타입
주문 품번	AFP0HC32T	AFP0HC32P	AFP0HC32ET	AFP0HC32EP
C E 마킹 적합 지령	EMC 지령, RoHS 지령
정격 전압	24V DC
전압 허용 범위	20.4～28.8V DC
소비 전류	140mA 이하		170mA 이하
허용 순간 정전 시간	4ms(20.4V DC), 10ms(24V DC 이상)
사용 주위 온도	0～+55℃, 보관 시：-40～+70℃
사용 주위 습도	10～95%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) 보관 시：10～95%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것)
내전압 (검지 전류：5mA)	500V AC 1분간　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
절연 저항 (시험 전압：500V DC)	100ＭΩ 이상　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
내진동	5～8.4Ｈｚ 편진폭 3.5mm, 8.4～150Hz　가속도 9.8m/s², XYZ 각 방향 1회 소인 (1옥타브/min.)(JIS B 3502,IEC 61131-2)
내충격	147m/s²　XYZ 각 방향 4회(JIS B 3502, IEC 61131-2)
내노이즈성	1,000V[p-p] 펄스폭 50ns, 1μs (노이즈 시뮬레이터법에 따름)(전원 단자)
사용 환경	부식성 가스가 없을 것. 분진이 심하지 않을 것.
과전압 카테고리	카테고리II
오염도	오염도2
본체 질량	각 약 110g		각 약 130g

COM0 포트 통신 사양

항목		사양
인터페이스		RS-232C　3선식　1ch(비절연)
전송 거리		15m
통신 형태		1：1 통신
통신 방식		반이중 방식
동기 방식		조보 동기 방식
전송로		다심 실드선
통신 속도 (시스템 레지스터에서 설정)		1,200(주3), 2,400(주3), 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200, 230,400 bit/s
전송 포맷	데이터 길이	7bit / 8bit
	패리티	없음 / 홀수 / 짝수
	스톱비트	1bit / 2bit
	시작 코드	STX 있음 / STX 없음
	종단 코드	CR / CR+LF / 없음 / ETX / 시간(0～100.00ms)
데이터 송신 순서		캐릭터 단위로 비트0부터 송신
통신 모드		MEWTOCOL-COM(마스터 / 슬레이브)(컴퓨터 링크) 범용 통신 PLC 링크 MODBUS RTU(마스터 / 슬레이브)

(주1): 시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다.

(주2): 유닛 No.(국번)는 시스템 레지스터 No.410에서 선택할 수 있습니다.

(주3): 시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s 이하로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오.
단, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다.
예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등

(주1):	시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다.
(주2):	유닛 No.(국번)는 시스템 레지스터 No.410에서 선택할 수 있습니다.
(주3):	시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s 이하로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오. 단, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다. 예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등

LAN 통신 포트 사양(Ethernet 있는 타입에 한함)

항목	사양
통신 인터페이스	이더넷 100BASE-TX / 10BASE-T
통신 속도	100Mbps ・ 10Mbps 오토 니고시에이션
케이블 총 연장	100m(500m 리피터 사용 시)
동시 커넥션 수	최대 10(시스템 커넥션：1, 사용자 커넥션：9)
통신 방식	전이중 / 반이중 방식
통신 프로토콜(통신 레이어)	TCP/IP, UDP
DNS	네임 서버 대응
DHCP	IP 어드레스 자동 취득
SNTP	시각 맞추기 기능
범용 통신	4kB / 1커넥션(사용자 커넥션1～9)(주2)
전용 통신	EtherNet/IP MEWTOCOL-COM(마스터 / 슬레이브)(컴퓨터 링크) MODBUS-TCP(마스터 / 슬레이브) MEWTOCOL-DAT(마스터 / 슬레이브) 범용 통신 MC 프로토콜(주1)(마스터 / 슬레이브)

(주1): MC 프로토콜이란 MELSEC 커뮤니케이션 프로토콜의 약칭으로 MELSEC은 미쓰비시 전기 주식회사의 등록상표입니다.
QnA 호환 3E 프레임, 바이너리(전체 쓰기, 전체 읽기)만 사용 가능합니다.

(주2): 범용 통신에서는 1커넥션당 수신 시 최대 4kB, 송신 시 최대 2kB의 통신이 가능합니다.

(주1):	MC 프로토콜이란 MELSEC 커뮤니케이션 프로토콜의 약칭으로 MELSEC은 미쓰비시 전기 주식회사의 등록상표입니다. QnA 호환 3E 프레임, 바이너리(전체 쓰기, 전체 읽기)만 사용 가능합니다.
(주2):	범용 통신에서는 1커넥션당 수신 시 최대 4kB, 송신 시 최대 2kB의 통신이 가능합니다.

USB 포트 사양

항목	사양
규격	USB2.0 Full speed(USB mini B 타입)
통신 기능	컴퓨터 링크(슬레이브)

GT 표시기 전용 전원 출력 포트 사양

출력 단자	연결 기기
5V DC	DC5V 타입 GT02 시리즈용

입력 사양

항목		사양
정격 입력 전압		24V DC
사용 전압 범위		21.6～26.4V DC
정격 입력 전류		고속부(X0～X7)：약 8mA　 저속부(X8～XF)：약 3.5mA
커먼 방식		16점 / 커먼 (입력 전원의 극성은 +/- 모두 가능)
최소 ON 전압 / 최소 ON 전류		고속부(X0～X7)：19.2V DC / 6mA 저속부(X8～XF)：19.2V DC / 3mA
최대 OFF 전압 / 최대 OFF 전류		2.4V DC / 1mA
입력 임피던스		고속부(X0～X7)：약 3 kΩ 저속부(X8～XF)：약 6.8 kΩ
응답 시간 (주1)	OFF → ON	<고속부(X0～X7)> 135μs 이하：통상 입력 시 5μs 이하：고속 카운터, 펄스 캐치, 인터럽트 입력 설정 시 <저속부(X8～XF)> 1ms 이하：통상 입력에 한함
응답 시간 (주1)	ON → OFF	위와 동일
동작 표시		LED

(주1)：입력 시정수(0.1～256ms) 설정 가능

출력 사양

종류		Ethernet 없음	Ethernet 있음	Ethernet 없음	Ethernet 있음
주문 품번		AFP0HC32T	AFP0HC32ET	AFP0HC32P	AFP0HC32EP
출력 형식		Nch 오픈 드레인		Pch 오픈 드레인
정격 부하 전압		5～24V DC		24V DC
부하 전압 허용 범위		4.75～26.4V DC		21.6～26.4V DC
정격 부하 전류		0.3 A(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC) 0.1 A(Y2, Y5, Y6, Y7, ,YA, YD, YE, YF)		0.3A(Y0～YF)
최대 돌입 전류		고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC)：1.0A 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF)：0.5A
OFF 시 누출 전류		110μA 이하		20μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.5V DC 이하
과전류 보호 기능		있음(8점마다 자동으로 보호)
커먼 방식		16점 / 커먼　(Y0～YF / 1커먼)
응답 시간	OFF → ON	고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC)：2μs 이하 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF)：1ms 이하
응답 시간	ON → OFF	고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC)：5μs 이하 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF)：1ms 이하
서지 킬러		제너다이오드
동작 표시		LED

동시 ON 점수 제한

소비 전류 목록

유닛 종류		컨트롤 유닛부 소비 전류 （24V DC）	전류 증가분 （24V DC）	증설 유닛부 소비 전류 （24V DC）
컨트롤 유닛 단품 시	AFP0HC32T	140mA 이하	-	-
	AFP0HC32P	140mA 이하
	AFP0HC32ET	170mA 이하
	AFP0HC32EP	170mA 이하
증설 유닛 장착 시	AFP0HXY64D2T	-	35mA 이하	-
	AFP0HXY64D2P		35mA 이하	-
	AFP0HPG01T		50mA 이하	20mA 이하
	AFP0HPG01L		50mA 이하	20mA 이하
	AFP0HPG02T		70mA 이하	35mA 이하
	AFP0HPG02L		70mA 이하	35mA 이하
확장 카세트 장착 시	AFP0HCCS1	-	10mA 이하	-
	AFP0HCCS2		10mA 이하
	AFP0HCCM1		30mA 이하
	AFP0HCCS1M1		30mA 이하

(주1): FPΣ 증설 유닛, FP0/FP0R 증설 유닛의 소비 전류 상세 내용은 개별 사양서, 매뉴얼을 참조하십시오.

(주1):	FPΣ 증설 유닛, FP0/FP0R 증설 유닛의 소비 전류 상세 내용은 개별 사양서, 매뉴얼을 참조하십시오.

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증설 I/O 유닛

일반 사양

항목	사양
사용 주위 온도	0～+55℃, 보관 시：-20～+70℃
사용 주위 습도	30～85%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) 보관 시：30～85%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것)
내전압 (검지 전류：5mA)	500V AC 1분간　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체(컨트롤 유닛) 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
절연 저항 (시험 전압：500V DC)	100ＭΩ 이상　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체(컨트롤 유닛) 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
내진동	10～55Hz 1소인/1분간, 복진폭 0.75mm XYZ 각 방향 10분간
내충격	98m/s² XYZ 각 방향 4회
내노이즈성	1,000V[p-p] 펄스폭 50ns, 1μs (노이즈 시뮬레이터법에 따름)
사용 환경	부식성 가스가 없을 것. 분진이 심하지 않을 것.
본체 질량	약 100ｇ
컨트롤 유닛 소비 전류 증가량	35mA 이하(24V DC) [100mA 이하(내부 5V DC)]

입력 사양

항목		사양
절연 방식		포토커플러
정격 입력 전압		24V DC
사용 전압 범위		21.6～26.4V DC
정격 입력 전류		약 3.5mA
커먼 방식		32점 / 커먼 (입력 전류의 극성은 +/- 모두 가능)
최소 ON 전압 / 최소 ON 전류		19.2V DC / 3mA
최대 OFF 전압 / 최대 OFF 전류		2.4V DC / 1.3mA
입력 임피던스		약 6.8kΩ
응답 시간	OFF→ON	0.2ms 이하
응답 시간	ON→OFF	0.3ms 이하
동작 표시		LED 표시

출력 사양

종류		NPN	PNP
주문 품번		AFP0HXY64D2T	AFP0HXY64D2P
절연 방식		포토 커플러
출력 형식		오픈 컬렉터(NPN)	오픈 컬렉터(PNP)
정격 부하 전압		5～24V DC	24V DC
부하 전압 허용 범위		4.75～26.4V DC	21.6 ~ 26.4V DC
정격 부하 전류		0.1A
최대 돌입 전류		0.5A
커먼 방식		32점/커먼
OFF 시 누출 전류		100μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.5V 이하
응답 시간	OFF→ON	0.2ms 이하
응답 시간	ON→OFF	0.5ms 이하
외부 공급 전원 (내부 회로용)	전압	21.6～26.4V DC
외부 공급 전원 (내부 회로용)	전류	35mA 이하	40mA 이하
서지 킬러		제너다이오드
동작 표시		LED 표시
단락 보호		단락 보호, 서말 프로텍트

동시 ON 시 점수

통신 카세트

사양

항목		사양
항목		AFP0HCCS1	AFP0HCCS2	AFP0HCCM1	AFP0HCCS1M1
인터페이스		RS-232C 1ch	RS-232C 2ch	RS-485 1ch	RS-232C 1ch + RS-485 1ch
전송 거리		최대 15m		최대 1,200m	RS-232C 최대 15m	RS-485 최대 1,200m
통신 형태		1：1 통신		1：N 통신	1：1 통신	1：N 통신
통신 속도		1,200(주1), 1,400(주1), 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200, 230,400bit/s
통신 방식		반이중 방식
동기 방식		조보 동기 방식
전송 포맷	데이터 길이	7bit / 8bit
	패리티	없음 / 홀수 / 짝수
	스톱비트	1bit / 2bit
	시작 코드	STX 있음 / STX 없음
	종단 코드	CR / CR+LF / 없음 / ETX / 시간(0～100ms)
데이터 송신 순서		캐릭터 단위로 비트0부터 송신
연속 대수		-	-	최대 99대	-	최대 99대
본체 질량		각 약 10g

(주1): 시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오. 또한, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다.
예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등

(주2): 시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다.

(주3): 유닛 No.(국번)은 시스템 레지스터에서 설정할 수 있습니다.

(주4): 충분한 노이즈 내량이 있지만, 재전송을 처리하는 사용자 프로그램의 작성을 권장합니다.
(과대한 노이즈로 인한 통신 오류 및 상대 기기가 일시적으로 수신 불가능 상태가 되는 경우 등의 통신 신뢰성 향상을 위해)

(주5): RS-485 인터페이스를 갖는 시판 기기와 연결하는 경우, 실제 기기에서 확인하십시오. 또한 국 수, 전송 거리, 통신 속도는 연결하는 기기에 따라 달라질 수 있습니다.

(주6): 전송 거리, 통신 속도, 국 수는 각각의 값에 따라 아래 그래프의 범위 내로 하십시오.

(주1):	시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오. 또한, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다. 예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등
(주2):	시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다.
(주3):	유닛 No.(국번)은 시스템 레지스터에서 설정할 수 있습니다.
(주4):	충분한 노이즈 내량이 있지만, 재전송을 처리하는 사용자 프로그램의 작성을 권장합니다. (과대한 노이즈로 인한 통신 오류 및 상대 기기가 일시적으로 수신 불가능 상태가 되는 경우 등의 통신 신뢰성 향상을 위해)
(주5):	RS-485 인터페이스를 갖는 시판 기기와 연결하는 경우, 실제 기기에서 확인하십시오. 또한 국 수, 전송 거리, 통신 속도는 연결하는 기기에 따라 달라질 수 있습니다.
(주6):	전송 거리, 통신 속도, 국 수는 각각의 값에 따라 아래 그래프의 범위 내로 하십시오.

전송 속도 19,200bit/s인 경우, 최대 99국, 최대 전송 거리 1,200m까지 설정 가능합니다.

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위치 결정 유닛

사양

주문 품번		AFP0HPG01T	AFP0HPG01L	AFP0HPG02T	AFP0HPG02L
출력 타입		트랜지스터	라인 드라이버	트랜지스터	라인 드라이버
점유 점수		입・출력 각 16점		입・출력 각 32점
제어 축 수		1축		독립 2축
위치 지령	지령 단위	펄스(인크리먼트, 앱솔루트 대응)
위치 지령	최대 펄스 수	부호 있는 32비트(-2,147,483,648～+2,147,483,647 펄스)
속도 지령	지령 범위	１pps～500kpps (1pps 단위로 설정 가능)	１pps～4Mpps (1pps 단위로 설정 가능)	１pps～500kpps (1pps 단위로 설정 가능)	１pps～4Mpps (1pps 단위로 설정 가능)
가・감속 지령	가・감속 방식	직선 가・감속, S자 가・감속 제어
	S자 종류	Sin, 2차, 사이클로이드, 2차 곡선 선택 가능
	가・감속 시간	0～32,767ms(1ms 단위로 설정 가능)
원점 복귀	원점 복귀 속도	속도 설정 가능(복귀 속도, 서치 속도)
	입력 신호	원점 입력, 원점 근방 입력, 리미트(+), 리미트(-)
	출력 신호	편차 카운터 클리어 신호
운전 모드		E점 제어(직선 가・감속, S자 가・감속) P점 제어(직선 가・감속, S자 가・감속) 원점 복귀 동작(원점 서치) JOG 운전 동작(주1) JOG 위치 결정 동작 펄서 입력 기능(주3) ・ 체배 가능(×1, ×2, ×5, ×10, ×50, ×100, ×500, ×1,000) 실시간 주파수 변경 무한 출력
기동 시간		0.02ms 또는 0.005ms 선택 가능(주2)
출력 인터페이스	출력 모드	1펄스 출력(펄스+사인), 2펄스 출력(CW+CCW)
피드백 카운터 기능(주3)	계수 범위	부호 있는 32비트(−2,147,483,648～+2,147,483,647 펄스)
피드백 카운터 기능(주3)	입력 모드	2상 입력, 방향 판별 입력, 개별 입력(각 모드 체배 기능 있음)
기타 기능		경과값과의 비교 접점 내장(동작 중에 임의의 위치에서 타이밍 신호를 발생합니다.)
외부 공급 전원	전압	21.6V～26.4V DC
외부 공급 전원	소비 전류	20mA		30mA
본체 질량		각 약 75g		각 약 80g

(주1): 직선 가・감속 동작을 선택했을 때는 동작 중의 목표 속도를 변경할 수 있습니다.

(주2): 기동 시간은 공유 메모리의 제어 코드를 설정하면 변경할 수 있습니다. 공장 출하 시(초기값)는 0.02ms입니다. 기동 시간은 기동부터 첫번째 1펄스 출력까지의 시간입니다.

(주3): 펄서 입력 기능 및 피드백 카운터 기능은 동일 펄스 입력 단자를 사용하므로 양쪽 기능을 동시에 사용할 수는 없습니다.

(주1):	직선 가・감속 동작을 선택했을 때는 동작 중의 목표 속도를 변경할 수 있습니다.
(주2):	기동 시간은 공유 메모리의 제어 코드를 설정하면 변경할 수 있습니다. 공장 출하 시(초기값)는 0.02ms입니다. 기동 시간은 기동부터 첫번째 1펄스 출력까지의 시간입니다.
(주3):	펄서 입력 기능 및 피드백 카운터 기능은 동일 펄스 입력 단자를 사용하므로 양쪽 기능을 동시에 사용할 수는 없습니다.

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위치 결정 RTEX 유닛

사양

종류					4축 타입	8축 타입
주문 품번					AFP0HM4N	AFP0HM8N
제어축 수					4축	8축
보간 제어					2축 직선 보간, 2축 원호 보간 3축 직선 보간, 3축 나선 보간
점유 I / O점 수					입력 128점, 출력 128점
자 동 운 전	위 치 제 어	위치 지정 방식			앱솔루트(절대 위치 지정), 인크리먼트(상대 위치 지정)
		위치 지정 단위			pulse μm(지령 최소 단위는 0.1μm, 1μm 중 선택) inch(지령 최소 단위는 0.00001inch, 0.0001inch 중 선택) degree(지령 최소 단위는 0.1degree, 1degree 중 선택)
		위치 지령 범위			pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ～214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree degree(1degree) :-2,147,482,624～2,147,482,624degree
		속도 지령 범위			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		가감속 방식			직선 가감속, S자 가감속
		가속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		감속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		위치 결정 테이블 수			각 축　표준 영역 600점, 확장 영역 89점
		제어 방식	단축		PTP 제어(E점 제어, C점 제어), CP 제어(P점 제어), 속도 제어(J점 제어)
			2축 보간	직선 보간	E점, P점, C점 제어, 합성 속도 또는 장축 속도 지정
			2축 보간	원호 보간	E점, P점, C점 제어, 중심점 또는 통과점 지정
			3축 보간	직선 보간	E점, P점, C점 제어, 합성 속도 또는 장축 속도 지정
			3축 보간	나선 보간	E점, P점, C점 제어, 중심점 또는 통과점 지정
		기동 시간			표준 영역 3ms 이하, 확장 영역 5ms 이하
		기타 기능		드웰 타임	0～32,767ms(1ms 단위로 설정 가능)
수 동 운 전	JOG 운전	속도 지령 범위			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		가감속 방식			직선 가감속, S자 가감속
		가속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		감속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	원점 복귀 (주1)	속도 지령 범위			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		가감속 방식			직선 가감속
		가속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		감속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		복귀 방식			DOG 방식(3종), 리미트 방식(2종) 데이터 세트 방식, Z상 방식, 접촉 정지 방식(2종)
	펄서 운전	속도 지령 범위			펄서 입력에 동기하여 동작
정 지 기 능	감속 정지			감속 시간	기동 중인 동작의 감속 시간
	비상 정지			감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	리미트 정지			감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	에러 정지			감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	시스템 정지			감속 시간	즉시 정지(0ms)
동 기 기 능	대응 기능				전자 기어, 전자 클러치, 전자 캠
	축 수		동기 그룹 수		4그룹
			마스터축		존재축, 가상축, 펄스 입력에서 선택 가능
			슬레이브축		1마스터축 당 최대 8축
	전자 기어		동작 설정		기어비 설정
	전자 기어		동작 방식		다이렉트 방식, 직선 가감속 방식
	전자 클러치		트리거 종류		클러치 ON 트리거：접점 방식 클러치 OFF 트리거：접점 입력, 접점 입력+위상 지정 접점 방식은 엣지, 레벨 선택 가능
	전자 클러치		연결 방식		다이렉트 방식, 직선 미끄럼 방식
	전자 캠		캠 곡선		20종류 중 선택, 위상(0～100%) 내에서 복수 곡선 지정 가능
			분해능		1,024, 2,048, 4,096, 8,192, 16,384, 32,768
			캠 패턴 수		4～16(분해능에 따름)
			캠 패턴 설정 방법		캠 곡선 방식, 캠 포인트 방식 (Configurator PM7-RTEX에서 설정)
기 타 사 양	소프트 리미트 기능		설정 범위		pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch inch(0.0001inch):-214,748.2624～214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree degree(1degree):-2,147,482,624～2,147,482,624degree
	모니터 판정		토크 판정		토크 판정 활성화/비활성화 에러/경고 선택 가능 0.0～500.0%
	모니터 판정		실제 속도 판정		실제 속도 판정 활성화/비활성화 에러/경고 선택 가능 0～5,000rpm
	백업				파라미터, 위치 결정 데이터는 플래시 메모리에 저장(배터리 불필요)
	・ 리미트 입력 CWL, CCWL 모니터, 근방(DOG) 모니터 ・ 범용 입력 2점, 범용 출력 2점(AMP에서의 입출력) ・ 보조 출력 접점, 보조 출력 코드 ・ 토크 제한 기능

(주1): '앱솔루트 엔코더 부속 서보 모터' 호환
앱솔루트 원점 복귀는 앱솔루트 엔코더 부속 A6 패밀리 서보 모터와 조합하여 사용합니다.
대상 서보 앰프는 A6NF,A6NE
서보 앰프의 소프트웨어 버전 Ver.1.24(A6NF,A6NE) 이상 호환

(주1):	'앱솔루트 엔코더 부속 서보 모터' 호환 앱솔루트 원점 복귀는 앱솔루트 엔코더 부속 A6 패밀리 서보 모터와 조합하여 사용합니다. 대상 서보 앰프는 A6NF,A6NE 서보 앰프의 소프트웨어 버전 Ver.1.24(A6NF,A6NE) 이상 호환

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수주 종료(예정)품

증설 유닛(FPΣ 공통)

성능 사양

			2축 타입	4축 타입	8축 타입
유닛	제어축 수		2축(2축×1계통)	4축(4축×1계통)	8축(8축×1계통)
	위치 제어 기능	제어 방식	PTP 제어, 궤적(CP) 제어
		보간 제어	2축, 3축 직선 보간, 2축 원호 보간, 3축 나선 보간
		제어 단위	pulse／μm／inch／degree
		위치 결정 데이터	각 축 650점
		백업	파라미터, 데이터 테이블을 FROM에 보관 가능
		가감속 방식	직선 가감속／S자 가감속
		가감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위)
		위치 결정 범위	(-1,073,741,823～1,073,741,823 pulse) 인크리먼트, 앱솔루트 지정
		속도 지령 범위	1～32,767,000 pps
	속도 제어 기능		JOG 운전으로 대응(무한 반복 운전)
	토크 제어 기능		실시간 토크 제한 기능으로 대응
	원점 복귀	서치 방식	원점 근방(DOG) 서치
	원점 복귀	크리프 속도	임의로 설정 가능
	기타		펄서 입력 운전 대응
			보조 출력 코드, 보조 출력 접점 대응
			도웰타임 대응
			임포지션 접점 대응
통신	통신 속도		100Mbps
	케이블		시판 LAN 스트레이트 케이블(실드 부착 카테고리 5e 케이블)
	연결 형태		링 방식
	통신 주기 / 연결국 수		0.5ms：8축까지 / 계통(지령 주기는 1ms)
	전송 거리		국 간 60m　총 연장 200m