制御機器

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MINAS A5ファミリー


アンプ共通仕様

A5Ⅱ, A5 シリーズ
(位置・速度・トルク・フルクローズタイプ)

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠~D枠 単相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E枠~H枠 三相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠~D枠 単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E枠~H枠 単相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(凍結なきこと)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72 時間 結露なきこと ※1
湿度 使用時・保存時共に20 %~85 % RH(結露なきこと ※1
標高 海抜 1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz(共振周波数での連続使用は避けてください。)
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 17 ビット(131072 分解能)7 本シリアル アブソリュートエンコーダ
20 ビット(1048576 分解能)5 本シリアル インクリメンタルエンコーダ
外部スケールフィードバック A/B相 A/B相・原点信号差動入力
シリアル 日本電産サンキョー株式会社製 ハイデンハイン株式会社製 
株式会社マグネスケール製 株式会社ミツトヨ製 レニショー株式会社製 Fagor Automation 製
パラレルI/Oコネクタ 制御信号 入力 汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 3 入力(16 ビットA/D 入力1、12 ビットA/D 入力2)
出力 2 出力(アナログモニタ出力2)
パルス信号 入力 2 入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力)
出力 4 出力(ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1)
通信機能 USB パソコン等との接続
RS232 1:1 通信
RS485 最大31 軸までの1:n 通信
セーフティ機能 IEC61800-5-2:STO に対応
前面パネル ①ボタン 5個 ② LED 6桁 
③モニタ用コネクタ(アナログモニタ出力(2ch)、デジタルモニタ出力(1ch))
回生 A, B, G, H 枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)C 枠~F 枠:回生抵抗内蔵(外付けも可能)
ダイナミックブレーキ A 枠~G 枠:内蔵 (G 枠は外付けも可能) H 枠:外付けのみ
制御モード ①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置/速度制御 ⑤位置/トルク制御 ⑥速度/トルク制御 ⑦フルクローズ制御 の7モードをパラメータにより切替

※ 1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。
※ 2 2自由度制御には適用外です。

機能

項目 性能
制御入力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 など
制御出力 位置決め完了 など
位置制御 パルス
入力
最大指令パルス周波数 500 kpps(フォトカプラ入力使用時) 4 Mpps(ラインレシーバ入力使用時)
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向 / 負方向 ②A相 / B相 ③指令 / 方向)
指令パルス分周逓倍(電子ギヤ比設定) 1 / 1000 倍~ 1000 倍
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
アナログ
入力
トルクリミット指令入力 正方向 / 負方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィード
フォワード入力
アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
瞬時速度オブザーバ 使用可
制振制御 使用可
2自由度制御 A5Ⅱシリーズのみ使用可
速度制御 制御入力 ①内部指令速度選択1 ②内部指令速度選択2 ③内部指令速度選択3 ④速度ゼロクランプ
制御出力 速度到達 など
アナログ
入力
速度指令入力 アナログ電圧による速度指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(6 V / 定格回転速度 標準出荷設定)
トルクリミット指令入力 正方向 / 負方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィード
フォワード入力
アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
内部速度指令 制御入力により内部速度8速を切替可能
ソフトスタート / ダウン機能 0 s ~10 s / 1000 r/min 加速・減速個別に設定可能、S 字加減速も可能。
零速度クランプ 速度ゼロクランプ入力による。
瞬時速度オブザーバ 使用可
速度指令フィルタ 使用可
2自由度制御 A5Ⅱシリーズのみ使用可
トルク制御
※2
制御入力 速度ゼロクランプ、トルク指令符号入力など
制御出力 速度到達 など
アナログ
入力
トルク指令入力 アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(3 V / 定格トルク 標準出荷設定)
速度制限機能 パラメータにより速度制限値を設定可能。
フルクローズ制御
※2
制御入力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替入力 など
制御出力 フルクローズ位置決め完了 など
パルス
入力
最大指令パルス周波数 500 kpps(フォトカプラ入力) 4 Mpps(ラインレシーバ入力)
入力パルス列形態 差動入力
指令パルス分周逓倍(電子ギヤ比設定) 1 / 1000 倍~ 1000 倍
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
アナログ
入力
トルクリミット指令入力 各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィード
フォワード入力
アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
外部スケール分周逓倍設定範囲 1 / 40 倍~ 160 倍
制振制御 使用可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント(イナーシャ)をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダパルス数が最大)
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

A5ⅡE, A5E シリーズ
(位置制御専用タイプ)

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠~D枠 単相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E, F枠 三相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠~D枠 単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E, F枠 単相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度 0 ℃~50 ℃(凍結なきこと)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72 時間 結露なきこと ※1
湿度 使用時・保存時共に20 %~ 85 % RH(結露なきこと ※1
標高 海抜 1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz(共振周波数での連続使用は避けてください。)
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 20 ビット(1048576 分解能)5 本シリアル インクリメンタルエンコーダ
パラレルI/Oコネクタ 制御信号 入力 汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 なし
出力 2 出力(アナログモニタ出力2)
パルス信号 入力 2 入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力)
出力 4 出力(ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1)
通信機能 USB パソコン等との接続
前面パネル ①ボタン 5個 ② LED 6桁 ③アナログモニタ出力(2ch)
回生 A, B 枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)C 枠~F 枠:回生抵抗内蔵(外付けも可能)
ダイナミックブレーキ 内蔵
制御モード ①位置制御 ②内部速度制御 ③位置/内部速度制御

※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目 性能
位置制御 制御入力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替など
制御出力 位置決め完了 など
パルス
入力
最大指令パルス周波数 500 kpps(フォトカプラ入力使用時) 4 Mpps(ラインレシーバ入力使用時)
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍(電子ギヤ比設定) 1 / 1000 倍~ 1000 倍
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
瞬時速度オブザーバ 使用可
制振制御 使用可
2自由度制御 A5ⅡE シリーズのみ使用可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント(イナーシャ)をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダパルス数が最大)
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

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支援ソフト
「PANATERM」
(サーボモータ)
MINAS-A6/A5 ファミリー用
PANATERM
※A4ファミリーのアンプ(品番 M*DDT****)と、Eシリーズのアンプ(品番 M*DET****P)には、ご使用できません。オプション品のDV0P4460を、ご購入ください。


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