法人向けトップ > 電子デバイス・産業用機器 > 制御機器トップ > FAセンサ・システム > FA・一般産業用モータ > ACサーボ > > 仕様
基本仕様
項目 | 性能 | |||
---|---|---|---|---|
入力電源 | 100 V系 | 主回路電源 | 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |
制御回路電源 | 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
200 V系 | 主回路電源 | A枠~ D枠 |
単相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |
E枠~ H枠 |
三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
制御回路電源 | A枠~ D枠 |
単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | ||
E枠~ H枠 |
単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
使用周囲条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃~55 ℃(凍結なきこと) 保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72時間 ただし結露なきこと※1) |
||
湿度 | 使用時・保存時共に20 %~85 % RH 以下 (結露なきこと※1) | |||
標高 | 海抜1000 m 以下 | |||
振動 | 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz | |||
制御方式 | IGBT PWM 方式 正弦波駆動 | |||
エンコーダフィードバック | 23 bit(8388608 分解能)7 本シリアル アブソリュートエンコーダ ※インクリメンタルシステム(多回転データを使用しない)として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにご使用ください。Pr0.15 の設定は「1」の出荷設定値を選択します。 |
|||
外部スケールフィードバック | A/B 相・原点信号差動入力、シリアル通信 シリアル通信スケール対応メーカ: 株式会社ミツトヨ、ハイデンハイン株式会社、レニショー株式会社、 株式会社マグネスケール、日本電産サンキョー株式会社、Fagor Automation |
|||
インターフェイス コネクタ |
制御信号 | 入力 | 汎用10 入力 汎用入力の機能はパラメータにより選択 |
|
出力 | 汎用6 出力 汎用出力の機能はパラメータにより選択 |
|||
アナログ信号 | 入力 | 3 入力(16 bitA/D 入力1、12 bitA/D 入力2) | ||
出力 | 2 出力(アナログモニタ出力2) | |||
パルス信号 | 入力 | 2 入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力) フォトカプラ入力により、ラインドライバ I/F・オープンコレクタ I/F の両方に対応可 ラインレシーバ入力により、ラインドライバ I/F に対応可 |
||
出力 | 4 出力(ラインドライバ出力 3、オープンコレクタ出力 1) エンコーダフィードバックパルス(A・B・Z 相)、または外部スケールパルス(EXA・EXB・EXZ 相) をラインドライバで出力。 Z 相、または EXZ 相パルスはオープンコレクタ出力もあり。 |
|||
通信機能 | USB | パソコン等を接続してパラメータの設定、状態モニタなどが可能。 | ||
RS232 | 上位コントローラとの 1:1 通信が可能。 | |||
RS485 | 上位コントローラとの 1:n 通信が可能。(Modbus 対応) | |||
セーフティ機能 | 機能安全に対応するための端子 | |||
前面パネル | ①ボタン 5個 ②LED 6桁 | |||
回生 | A 枠, B 枠, G 枠, H 枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ) C 枠~F 枠:回生抵抗内蔵(外付けも可) |
|||
ダイナミックブレーキ | A 枠~G 枠:内蔵 H 枠:外付けのみ |
|||
制御モード | ①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置/速度制御 ⑤位置/トルク制御 ⑥速度/トルク制御 ⑦フルクローズ制御の7モードをパラメータにより切替 |
※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。
機能
項目 | 性能 | ||
---|---|---|---|
制御入力 | ①サーボオン入力 ②アラームクリア入力 ③ゲイン切替入力 ④正方向駆動禁止入力 ⑤負方向駆動禁止入力 ⑥強制アラーム入力 ⑦イナーシャ切替入力 | ||
制御出力 | ①サーボアラーム出力 ②サーボレディ出力 ③外部ブレーキ解除信号 ④速度到達出力 ⑤トルク制限中信号出力 ⑥ゼロ速度検出信号 ⑦警告出力 ⑧アラームクリア属性出力 ⑨サーボオン状態出力 | ||
位置制御 | 制御入力 | ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替 ⑥制御モード切替 | |
制御出力 | ①位置決め完了 ②位置指令有無出力 | ||
パルス 入力 |
最大指令パルス周波数 | 500 kpps(フォトカプラ入力使用時) 8 Mpps(ラインレシーバ入力使用、4逓倍時) |
|
入力パルス信号形態 | 差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向) | ||
指令パルス分周逓倍 (電子ギヤ比設定) |
指令パルス周波数×電子ギヤ比 を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000 倍~8000 倍でご使用ください。 |
||
スムージングフィルタ | 指令入力に対し一次遅れフィルタ、または FIR 型フィルタを選択可。 | ||
アナログ入力 | トルクリミット指令入力 | 各方向のトルク制限が個別に可能。 | |
トルクフィードフォワード入力 | アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。 | ||
2自由度制御/制振制御 | 使用可 | ||
負荷変動抑制制御 | 使用可 | ||
ブロック動作 | Modbus(RS232, RS485)、またはインターフェイス選択可 | ||
速度制御 | 制御入力 | ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替 | |
制御出力 | ①速度一致出力 ②速度指令有無出力 | ||
アナログ入力 | 速度指令入力 | アナログ電圧による速度指令入力が可能。 スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(6 V/定格回転速度 標準出荷設定) |
|
トルクリミット指令入力 | 各方向のトルク制限が個別に可能。 | ||
トルクフィードフォワード入力 | アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。 | ||
内部速度指令 | 制御入力により内部速度8速を切替可能。 | ||
ソフトスタート/ダウン機能 | 0 s ~10 s / 1000 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。 | ||
ゼロ速度クランプ | 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。 | ||
2自由度制御 | 使用可 | ||
トルク制御 | 制御入力 | ①速度ゼロクランプ ②トルク指令符号入力 ③制御モード切替 | |
制御出力 | ①速度一致出力 ②速度制限中出力 | ||
アナログ入力 | トルク指令入力 | アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。 スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(3 V/定格トルク 標準出荷設定) |
|
速度制限機能 | パラメータにより速度制限値を設定可能。 | ||
フルクローズ 制御 |
制御入力 | ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替 | |
制御出力 | ①位置決め完了 ②位置指令有無出力 | ||
パルス 入力 |
最大指令パルス周波数 | 500 kpps(フォトカプラ入力) 8 Mpps(ラインレシーバ入力使用、4逓倍時) |
|
入力パルス列形態 | 差動入力。パラメータにより選択可。(①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向) | ||
指令パルス分周逓倍 (電子ギヤ比設定) |
指令パルス周波数×電子ギヤ比 を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000 倍~8000 倍でご使用ください。 |
||
スムージングフィルタ | 指令入力に対し一次遅れフィルタ、または FIR 型フィルタを選択可。 | ||
アナログ入力 | トルクリミット指令入力 | 正/負各方向のトルク制限が個別に可能。 | |
トルクフィードフォワード入力 | アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。 | ||
外部スケール分周逓倍設定範囲 | 1/40 倍 ~ 1280 倍 エンコーダフィードバックパルス(分子)と外部スケールパルス(分母)の比を分子=1~223、分母=1~223 の範囲で任意に設定可能ですが、上記の範囲内で使用してください。 |
||
2自由度制御/制振制御 | 使用可 | ||
負荷変動抑制制御 | 使用可 | ||
ブロック動作 | Modbus(RS232, RS485)、またはインターフェイス選択可 | ||
共通 | オートチューニング | 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」からの動作指令でのモータ駆動状態で、負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。 | |
フィードバックパルスの分周機能 | パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダフィードバックパルス数が最大) | ||
保護機能 | ハードエラー | 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など | |
ソフトエラー | 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など | ||
アラームデータのトレースバック機能 | アラームデータの履歴参照可能 |
基本仕様
項目 | 性能 | |||
---|---|---|---|---|
入力電源 | 100 V系 | 主回路電源 | 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |
制御回路電源 | 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
200 V系 | 主回路電源 | A枠~D枠 | 単相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |
E枠, F枠 | 三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
制御回路電源 | A枠~D枠 | 単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | ||
E枠, F枠 | 単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz | |||
使用周囲条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃~55 ℃(凍結なきこと) 保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72時間 結露なきこと※1) |
||
湿度 | 使用時・保存時共に20 %~85 % RH 以下(結露なきこと※1) | |||
標高 | 海抜1000 m 以下 | |||
振動 | 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz | |||
制御方式 | IGBT PWM 方式 正弦波駆動 | |||
エンコーダフィードバック | 23 bit(8388608 分解能)7本シリアル アブソリュートエンコーダ ※インクリメンタルシステム(多回転データを使用しない)として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにパラメータPr0.15 を「1」(出荷設定)とすることで使用可能。 |
|||
パラレルI/Oコネクタ | 制御信号 | 入力 | 汎用10入力 汎用入力の機能はパラメータにより選択 |
|
出力 | 汎用6出力 汎用出力の機能はパラメータにより選択 |
|||
アナログ信号 | 入力 | なし | ||
出力 | 2出力(アナログモニタ出力2) | |||
パルス信号 | 入力 | 2入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力) | ||
出力 | 4出力(ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1) | |||
通信機能 | USB | パソコンとの接続 | ||
前面パネル | ①ボタン 5個 ②LED 6桁 | |||
回生 | A枠, B枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)C枠~F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可能) | |||
ダイナミックブレーキ | A 枠〜F 枠:内蔵 | |||
制御モード | ①位置制御 ②内部速度制御 ③位置/内部速度制御 |
※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。
機能
項目 | 性能 | ||
---|---|---|---|
位置制御 | 制御入力 | ①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替など | |
制御出力 | 位置決め完了 など | ||
パルス 入力 |
最大指令パルス周波数 | 500kpps(フォトカプラ入力使用時) 8Mpps(ラインレシーバ入力使用) | |
入力パルス信号形態 | 差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向) | ||
指令パルス分周逓倍(電子ギヤ比設定) | 指令パルス周波数×電子ギヤ比 を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍~8000倍でご使用ください。 |
||
スムージングフィルタ | 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。 | ||
制振制御 | 使用可 | ||
2自由度制御 | 使用可 | ||
制振制御 | 使用可 | ||
ブロック動作 | インターフェイスによる制御 | ||
内部速度制御 | 制御入力 | ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替 | |
制御出力 | ①速度一致出力 ②速度指令有無出力 | ||
内部速度指令 | 制御入力により内部速度8速を切替可能。 | ||
ソフトスタート/ダウン機能 | 0s ~10s/(1000r/min)加速・減速個別に設定可能。S字加減速も可能。 | ||
ゼロ速度クランプ | 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。 | ||
2自由度制御 | 使用可 | ||
共通 | オートチューニング | 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント(イナーシャ)をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。 | |
フィードバックパルスの分周機能 | パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダパルス数が最大) | ||
保護機能 | ハードエラー | 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など | |
ソフトエラー | 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など | ||
アラームデータのトレースバック機能 | アラームデータの履歴参照可能 |
0120-70-3799
フリーダイヤルは、スマートフォン・携帯電話・一部のIP電話からはご利用いただけません。
TEL 072-870-3057
修理相談窓口
072-870-3123
FAX 072-870-3152
セットアップ
支援ソフト
「PANATERM」
(サーボモータ)
MINAS-A6/A5
ファミリー用
※A4ファミリーのアンプ(品番 M*DDT****)と、Eシリーズのアンプ(品番 M*DET****P)には、ご使用できません。オプション品のDV0P4460を、ご購入ください。
ご注文・ご使用に際してのお願い(制御部品・電子デバイス)[特定商品を除く]
ご注文・ご使用に際してのお願い(制御部品・電子デバイス)[特定商品]
ご注文・ご使用に際してのお願い(FAセンサ・システム[モータ以外])
ご注文・ご使用に際してのお願い(産業用モータ専用)