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制御機器

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モーションコントローラ GM1

仕様

仕様



共通仕様

項目 仕様
定格電圧 24V DC
電圧許容範囲 20.4～28.8V DC
許容瞬停時間 10ms
使用周囲温度 0 ～ +55℃
保存周囲温度 -40 ～ +70℃
使用周囲湿度 10 ～ 95%RH (+25℃にて、結露および氷結しないこと)
保存周囲湿度 10 ～ 95%RH (+25℃にて、結露および氷結しないこと)
耐電圧
(検知電流 5mA)		 500V AC 1分間(注1)
絶縁抵抗
(試験電圧 500V DC)		 100MΩ以上(注1)
耐振動 JIS B 3502、IEC 61131-2 に準拠
5～8.4Hz　片振幅3.5mm
8.4～150Hz　定加速度9.8m/s2
X、Y、Z 各方向10回掃引(1オクターブ/min.)
耐衝撃 JIS B 3502、IEC 61131-2に準拠
147 m/s2 X、Y、Z各方向 3回
耐ノイズ性 1000 V [P-P] パルス幅 1μs、50ns(ノイズシミュレータ法による) (電源端子)
使用雰囲気 腐食性ガスのないこと。塵埃がひどくないこと。
欧州EU規格 EMC：EN 61131-2
RoHS：EN IEC 63000
過電圧カテゴリ カテゴリII
汚損度 2

(注1): 耐電圧および絶縁抵抗の詳細については、各製品の仕様書にてご確認ください。

本体質量一覧

ユニットの種類 本体質量
GM1コントローラ RTEXタイプ AGM1CSRX16T 約370 g(端子台・エンドカバー含む)
GM1コントローラ EtherCATタイプ AGM1CSEC16T 約370 g(端子台・エンドカバー含む)
AGM1CSEC16P 約370 g(端子台・エンドカバー含む)
GM1 デジタル入出力ユニット AGM1X64D2 約160 g(端子台含む)
AGM1Y64T 約160 g(端子台含む)
AGM1Y64P 約160 g(端子台含む)
AGM1XY64D2T 約160 g(端子台含む)
AGM1XY64D2P 約160 g(端子台含む)
GM1 アナログ入出力ユニット AGM1AD8 約150 ｇ(端子台含む)
AGM1DA4 約150 ｇ(端子台含む)
GM1パルス出力ユニット AGM1PG04T 約160 ｇ(端子台含む)
AGM1PG04L 約160 ｇ(端子台含む)

消費電流一覧

ユニットの種類 消費電流
GM1コントローラ RTEXタイプ AGM1CSRX16T 400mA 以下
GM1コントローラ EtherCATタイプ AGM1CSEC16T 400mA 以下
AGM1CSEC16P 400mA 以下
GM1 デジタル入出力ユニット AGM1X64D2 90mA 以下
AGM1Y64T 160mA 以下
AGM1Y64P 160mA 以下
AGM1XY64D2T 120mA 以下
AGM1XY64D2P 120mA 以下
GM1 アナログ入出力ユニット AGM1AD8 130mA 以下
AGM1DA4 160mA 以下
GM1パルス出力ユニット AGM1PG04T 100mA 以下
AGM1PG04L 100mA 以下

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コントローラ

USBポート仕様

項目 仕様
規格 USB2.0 Fullspeed
コネクタ形状 USB miniB タイプ

COMポート仕様(RS-232C)

項目 仕様
CH数 1
物理層 RS-232C　3線式(非絶縁)
伝送距離 MAX.15m
通信形態 1:1 通信
通信方式 半二重方式
伝送路 多芯シールド線
伝送速度 9600/19200/38400/57600/115200 bps
伝送フォーマット データ長 7bit/8bit
パリティ なし/あり(奇数/偶数)
ストップビット 1bit/2bit
始端コード なし
終端コード なし
コネクタ形状 脱着式端子台(5ピン)

■COMポートの端子配列図

COMポートの端子配列図
端子No. 信号名 機能
1 SD 送信データ
2 RD 受信データ
3 SG 信号用接地
4 N.C. -
5 N.C. -

LANポート仕様

項目 仕様
ポート数 2
通信インターフェース イーサネット　100BASE-TX/10BASE-T
通信速度 100Mbps/10Mbps　オートネゴシエーション
最大セグメント長 100m(注1)
ノード間最長距離 100BASE-TX 2セグメント
10BASE-T 5セグメント
通信ケーブル シールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
通信プロトコル TCP/IP　UDP
同時コネクション数 LAN1 最大16台(システムコネクション：1台、ユーザコネクション：15台)
LAN2 最大32台、汎用：16台
総コネクション数に応じて周期制限をかける
通信方式 全二重/半二重方式
TCP/IP プロトコル TCP/IP準拠(IPV4)
機能 ネットワーク設定(IP、Subnet、Gateway)の変更、保持
Ethernetポート間の異なるネットワーク設定可能
Ethernetポート間のルーティングは行なわない
LED表示 LINK Ethernet上の機器との間でコネクションが確立しているとき、点灯
ACT コネクションが確立している機器との間でコマンド、レスポンスの送受信など、何らかの通信が行なわれているとき点滅

(注1): 規格上は最大100mですが、ご使用になる環境によっては、フェライトコア取り付けなどの耐ノイズ対策が必要となる場合があります。また、制御盤の近くにハブを設置し、10m以下でのご使用を推奨します。

RTEXポート仕様

項目 仕様
通信速度 100Mbps
物理層 100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u)
ケーブル シールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
トポロジ リング
絶縁方式 パルストランス
コネクタ 8-pin RJ45
最大ケーブル長 ノード間100m、全長200m
通信周期 500μs～2ms
指令更新周期 500μs～4ms
動作指令 プロファイル位置、サイクリック位置/速度/トルク
接続可能台数 実軸16 軸、仮想軸20 軸（合計最大36 軸）

EtherCATポート仕様

項目 仕様
通信速度 100Mbps
物理層 100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u)
ケーブル シールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
トポロジ ディジーチェーン(分岐なし)
絶縁方式 パルストランス
コネクタ 8-pin RJ45
伝送距離 ノード間：最大100m
通信周期 500μs 以上
動作指令 プロファイル位置、サイクリック位置/速度/トルク
接続可能台数 実軸32 軸、仮想軸20 軸（合計最大52 軸）

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性能仕様

項目 仕様
SD(SDHC)メモリカード サポートメディア SDメモリカード、SDHCメモリカード
最大32G
対応フォーマット規格 SD規格準拠
動作表示 LED表示(アクセス時点滅)
カバーOPEN時検出 あり
メモリ容量 プログラム 16MB
変数（非保持） 16MB
変数（保持） 192kB
カレンダタイマ 時計精度 月差95秒以下(0℃時)
月差15秒以下(+25℃時)
月差130秒以下(+55℃時)
内蔵キャパシタによる
電源断時の保持時間		 14日以上(+25℃において)(注1)

(注1): 5分以上の電源ON時間が必要です。

高速カウンタ入力仕様

項目 仕様
入力A、B、Z 信号
24V DC 5V DC
オープンコレクタ接続 ラインドライバ接続
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
定格入力電圧 12V DC～24V DC 5V DC AM26LS31 相当
使用電圧範囲 10.8V DC～26.4V DC 3.5V DC～5.5V DC
コモン方式 各点独立コモン
最小ON電圧/最小ON電流 10V DC/4mA 3V DC/4mA
最大OFF電圧/最大OFF電流 2V DC/2mA 1V DC/0.5mA
入力インピーダンス 約3.9kΩ 約560Ω
動作表示 6点LED表示

入力仕様

項目 仕様
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
定格入力電圧 24V DC
定格入力電流 約3mA(24V DC時)
入力インピーダンス 約6.8kΩ
使用電圧範囲 21.6～26.4V DC
最小ON電圧/最小ON電流 19.2V/6mA
最大OFF電圧/最大OFF電流 2.4V/1mA
応答時間 OFF→ON 135μs 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF 135μs 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式 16点/1コモン
動作表示 16点LED表示(ON時点灯、SW切替)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P)

■GM1コントローラ入力部の内部回路図
GM1コントローラ入力部の内部回路図

■GM1コントローラの入力同時ON点数の制限
GM1コントローラの入力同時ON点数の制限

出力仕様(シンク)

項目 仕様
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
出力形式 NPNオープンコレクタ
定格負荷電圧 5～24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75～26.4V DC
最大負荷電流 0.3A
コモン制限 3.2A/コモン
最大突入電流 1.0A
OFF時漏洩電流 1μA 以下
ON時最大電圧降下 0.7V 以下
応答時間 OFF→ON 6μs 以下(周囲温度25℃時)
ON→OFF 15μs 以下(周囲温度25℃時)
外部供給電源 電圧 4.75～26.4V DC
電流 35mA/コモン(24V時)
サージキラー ツェナーダイオード
短絡保護 あり(8点ごとに自動で保護)(注1)
コモン方式 16点/1コモン
動作表示 16点LED表示(ON時点灯、SW切替)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P)

(注1): 最大突入電流を超えた場合、同じ保護ブロックの8点の出力を同時にOFFします。

■GM1コントローラ出力部の内部回路図
GM1コントローラ出力部の内部回路図

■GM1コントローラの出力同時ON点数の制限
GM1コントローラの出力同時ON点数の制限

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出力仕様(ソース)(GM1コントローラ EtherCATタイプのみ)

項目 仕様
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
出力形式 PNPオープンコレクタ
定格負荷電圧 24V DC
負荷電圧許容範囲 21.6～26.4V DC
最大負荷電流 0.3A
最大突入電流 1.0A
OFF 時漏洩電 2μA 以下
ON 時最大電圧降下 0.7V 以下
応答時間 OFF→ON 6μs 以下(周囲温度25℃時)
ON→OFF 15μs 以下(周囲温度25℃時)
外部供給電源 電圧 21.6～26.4V DC
電流 30mA/コモン(24V 時)
サージキラー ツェナーダイオード
短絡保護 あり(8点ごとに自動で保護)(注1)
コモン方式 16点/1コモン
動作表示 16点LED表示(ON時点灯、SW切替)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL 規格準拠40P)

(注1): 最大突入電流を超えた場合、同じ保護ブロックの8点の出力を同時にOFFします。

■GM1コントローラ出力部の内部回路図
GM1コントローラ出力部の内部回路図

■GM1コントローラの出力同時ON点数の制限
GM1コントローラの出力同時ON点数の制限

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デジタル入力ユニット

デジタル入力ユニット入力仕様

項目 入力仕様
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
定格入力電圧 24V DC
定格入力電流 約2.7mA(24V DC時)
入力インピーダンス 約6.8kΩ
使用電圧範囲 20.4～26.4V DC
最小ON電圧/
最小ON電流		 19.2V / 2.5mA
最大OFF電圧/
最大OFF電流		 5V / 1.5mA
応答時間 OFF→ON 0.2ms以下 (入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF 0.2ms以下 (入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式 32点／1コモン
動作表示 動作表示 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル入力ユニットの内部回路図
デジタル入力ユニットの内部回路図
 

■デジタル入力ユニットの入力同時ON点数の制限
デジタル入力ユニットの入力同時ON点数の制限


デジタル出力ユニット

デジタル出力ユニット(シンク)出力仕様

項目 出力仕様
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
出力形式 NPNオープンコレクタ
定格負荷電圧 5～24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75～26.4V DC
最大負荷電流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限 3.2 A／コモン
最大突入電流 0.6A
OFF時漏洩電流 1 μA以下
ON時最大電圧降下 0.5V以下
応答時間 OFF→ON 0.1ms以下(負荷電流2mA以上)
ON→OFF 0.3ms以下(負荷電流2mA以上)
外部供給電源 電圧 4.75～26.4V DC
電流 70mA/コモン(24V時)
サージキラー ツェナーダイオード
短絡保護 なし
コモン方式 32点/1コモン
動作表示 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル出力ユニット(シンク)の内部回路図

デジタル出力ユニット(シンク)の内部回路図
 

■デジタル出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限
負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
デジタル出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限
 

■デジタル出力ユニット(シンク)の出力同時ON点数の制限
デジタル出力ユニット(シンク)の出力同時ON点数の制限

デジタル出力ユニット(ソース)出力仕様

項目 出力仕様
絶縁方式 フォトカプラ絶縁
出力形式 PNPオープンコレクタ
定格負荷電圧 5～24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75～26.4V DC
最大負荷電流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限 3.2 A／コモン
最大突入電流 0.6A
OFF時漏洩電流 1 μA 以下
ON時最大電圧降下 0.5V 以下
応答時間 OFF→ON 0.1ms 以下(負荷電流2mA 以上)
ON→OFF 0.5ms 以下(負荷電流2mA 以上)
外部供給電源 電圧 4.75～26.4V DC
電流 90mA/コモン(24V 時)
サージキラー ツェナーダイオード
短絡保護 なし
コモン方式 32点/1コモン
動作表示 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル出力ユニット(ソース)の内部回路図

デジタル出力ユニット(ソース)の内部回路図

■デジタル出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限
負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
デジタル出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限
 

■デジタル出力ユニット(ソース)の出力同時ON点数の制限
デジタル出力ユニット(ソース)の出力同時ON点数の制限


デジタル入出力ユニット

デジタル入出力ユニット(シンク)入出力仕様

項目 入出力仕様
入
力
仕
様		 絶縁方式 フォトカプラ絶縁
定格入力電圧 24V DC
定格入力電流 約2.7mA(24V DC時)
入力インピーダンス 約6.8kΩ
使用電圧範囲 20.4～26.4V DC
最小ON電圧/最小ON電
流		 19.2V/2.5mA
最大OFF電圧/最大OFF電流 5V/1.5mA
応答時間 OFF→ON 0.2ms以下(入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF 0.2ms以下(入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式 32点/1コモン
出
力
仕
様		 絶縁方式 フォトカプラ絶縁
出力形式 NPNオープンコレクタ
定格負荷電圧 5～24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75～26.4V DC
最大負荷電流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限 3.2A/コモン
最大突入電流 0.6A
OFF時漏洩電流 1μA 以下
ON時最大電圧降下 0.5V 以下
応答時間 OFF→ON 0.1ms以下(負荷電流2mA以上)
ON→OFF 0.3ms以下(負荷電流2mA以上)
外部供給電源 電圧 4.75～26.4V DC
電流 70mA/コモン(24V時)
サージキラー ツェナーダイオード
短絡保護 なし
コモン方式 32点/1コモン
動作表示 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル入出力ユニット(シンク)の内部回路図

入力部(32点)
入力部(32点)

出力部(32点)
出力部(32点)

■デジタル入出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限

負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
デジタル入出力64点ユニット(シンクタイプ)の負荷電流の制限
 

■デジタル入出力ユニット(シンク)の入力同時ON点数の制限(最大点数32点)
デジタル入出力ユニット(シンク)の入力同時ON点数の制限(最大点数32点)
 

■デジタル入出力ユニット(シンク)の出力同時ON点数の制限(最大点数32点)
デジタル入出力ユニット(シンク)の出力同時ON点数の制限(最大点数32点)
 

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デジタル入出力ユニット(ソース)入出力仕様

項目 入出力仕様
入
力
仕
様		 絶縁方式 フォトカプラ絶縁
定格入力電圧 24V DC
定格入力電流 約2.7mA(24V DC時)
入力インピーダンス 約6.8kΩ
使用電圧範囲 20.4～26.4V DC
最小ON電圧/最小ON電
流		 19.2V/2.5mA
最大OFF電圧/最大OFF電流 5V/1.5mA
応答時間 OFF→ON 0.2ms 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF 0.2ms 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式 32点/1コモン
出
力
仕
様		 絶縁方式 フォトカプラ絶縁
出力形式 PNPオープンコレクタ
定格負荷電圧 5～24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75～26.4V DC
最大負荷電流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限 3.2A/コモン
最大突入電流 0.6A
OFF時漏洩電流 1μA 以下
ON時最大電圧降下 0.5V 以下
応答時間 OFF→ON 0.1ms 以下(負荷電流2mA 以上)
ON→OFF 0.5ms 以下(負荷電流2mA 以上)
外部供給電源 電圧 4.75～26.4V DC
電流 90mA/コモン(24V時)
サージキラー ツェナーダイオード
短絡保護 なし
コモン方式 32点/1コモン
動作表示 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式 コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル入出力ユニット(ソース)の内部回路図

入力部(32点)
入力部(32点)

出力部(32点)
出力部(32点)

■デジタル入出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限

負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
デジタル入出力64点ユニット(ソースタイプ)の負荷電流の制限
 

■デジタル入出力ユニット(ソース)の入力同時ON点数の制限(最大点数32点)
デジタル入出力ユニット(ソース)の入力同時ON点数の制限(最大点数32点)
 

■デジタル入出力ユニット(ソース)の出力同時ON点数の制限(最大点数32点)
デジタル入出力ユニット(ソース)の出力同時ON点数の制限(最大点数32点)
 

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アナログ入力ユニット

アナログ入力ユニット入力仕様

項目 入力仕様
入力点数 8ch
入力レンジ
(分解能)		 電圧 -10～+ 10V DC (分解能：1/64,000)
0～+ 10V DC (分解能：1/32,000)
-5～+ 5V DC (分解能：1/64,000)
0～+ 5V DC (分解能：1/32,000)
+ 1～+ 5V DC (分解能：1/25,600)(注1)
電流 0～＋ 20mA　(分解能：1/32,000)
+ 4～+ 20mA　(分解能：1/25,600)(注1)
変換速度 50μs/ch
レンジオーバー 入力レンジの±2 %まで入力可能。(注2)
総合精度 ±0.2%F.S.以下(+ 25℃ にて)
±0.4%F.S.以下(0～+ 55℃ にて)
入力インピーダンス 電圧入力時：約1MΩ、電流入力時：約250Ω
絶対最大入力 電圧入力時：-15V～+ 15V、電流入力時：-30mA～+ 30mA
絶縁方式 入力端子－内部回路間：フォトカプラ、絶縁型DC/DC コンバータ
CH 間：非絶縁
変換実行/非実行CH 設定 変換しないCH を設定可能
入力レンジ切り替え チャンネルごとに設定可能
平均処理 回数平均 2～60,000 回の範囲設定
時間平均 1～1,500ms の時間設定
移動平均 2～2,000 回の範囲設定
オフセット／ゲイン設定 オフセット値は、デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能
設定範囲：-3000～+ 3000
ゲイン値は、デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能
設定範囲：+9000～+ 11000(90%～110%)
スケール変換設定 デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能
設定範囲：-32768～+ 32767
上限値･下限値比較 設定した上限値、下限値を超えた場合に出力
設定範囲：-32768～+ 32767
最大値･最小値保持 サンプリングされた最大値、最小値を保持
断線検知 以下のレンジのみ断線検知が可能。自動復帰、手動復帰の選択可能。
・1～5 V レンジ(検出レベル0.7 V 以下)
・4～20 mA レンジ(検出レベル2.8 mA 以下)

(注1): アナログ入力の電圧+ 1～+ 5 V、電流+ 4～+ 20 mA における精度上のフルスケール(F.S.)は、それぞれ0～+ 5 V、0～+ 20 mA です。
(注2): 入力レンジ±2 %超える値を入力した場合、入力レンジ±2 %に丸めて入力されます。 ただし、0～20 mAレンジでは0～20.4 mAになります。


アナログ出力ユニット

アナログ出力ユニット出力仕様

項目 出力仕様
出力点数 4ch
出力レンジ
(分解能)
(注1)		 電圧 -10～+ 10V DC (分解能：1/64,000)
0～+ 10V DC (分解能：1/32,000)
-5～+ 5V DC (分解能：1/64,000)
0～+ 5V DC (分解能：1/32,000)
+ 1～+ 5V DC (分解能：1/25,600)
電流 0～+ 20mA　(分解能：1/32,000)
+ 4～+ 20mA　(分解能：1/25,600)
変換速度 50μs/4ch
レンジオーバー 出力レンジの±2 %まで入力可能。
総合精度 ±0.2%F.S.以下(+ 25℃ にて)
±0.4%F.S.以下(0～+ 55℃ にて)
出力インピーダンス(電圧出力) 0.5 Ω 以下
出力最大電流(電圧出力) 10 mA
出力許容負荷抵抗(電流出力) 500 Ω 以下
絶縁方式 出力端子-内部回路間：フォトカプラ、絶縁型DC/DC コンバータ
チャンネル間：非絶縁
変換実行/非実行チャンネル 設定 変換しないチャンネル を設定可能
クリップ機能 出力の上下限をデジタル入力値として設定可能。
設定範囲：-32,640～+ 32,640
スケール変換設定 デジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。
設定範囲：-32768～+ 32767
オフセット／ゲイン設定 オフセット値はデジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。
設定範囲：-3,000～+ 3,000
ゲイン値は、デジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。
設定範囲：+ 9000～+ 11000(90%～110%)
アナログ出力保持
(STOP モード時)		 STOP モード時の出力値を任意のデジタル値として設定可能。
設定範囲：-32640～+ 32640

(注1): アナログ出力の電圧+ 1～+ 5 V、電流+ 4～+ 20 mA における精度上のフルスケール(F.S.)は、それぞれ0～+ 5 V、0～+ 20 mA です。
(注2): 出力レンジ±2 %を超える値を設定した場合、出力レンジ±2 %に丸めて出力されます。 ただし、0～20 mAレンジでは0～20.4 mAになります。


パルス出力ユニット

パルス出力ユニット性能仕様

項目 仕様
品番 AGM1PG04T AGM1PG04L
出力タイプ トランジスタ ラインドライバ
制御軸数 独立4軸
位置指令 指令単位 パルス(インクリメント、アブソリュート対応)
最大パルス数 符号付32 ビット(－2,147,483,648～＋ 2,147,483,647 パルス)
速度指令 指令範囲 1pps～500kpps
(1pps 単位で設定可能)		 1pps～4Mpps
(1pps 単位で設定可能)
加減速指令 加減速方式 直線加減速、S 字加減速制御
S字種類 Sin 曲線、3 次曲線（選択可能）
原点復帰 原点復帰速度 速度設定可能(復帰速度、サーチ速度)
入力信号 原点入力、原点近傍入力、リミット(＋)、リミット(－)
出力信号 偏差カウンタクリア信号
運転モード ・E 点制御(直線加減速、S 字加減速)
・ P 点制御(直線加減速、S 字加減速)
・ 原点復帰(原点サーチ)
・ JOG 運転(注1)
・ JOG 位置決め
・ パルサー入力運転(注2)
逓倍可能(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1000)
・ リアルタイム周波数変更
起動時間 0.001ms / 0.005ms / 0.02ms
出力インターフェイス 出力モード Pulse/Sign、CW/CCW
フィードバックカウンタ機能
(注2)		 計数範囲 符号付32 ビット(－2,147,483,648～＋ 2,147,483,647 パルス)
入力モード 2 相入力、方向判別入力、個別入力(各モード逓倍機能あり)
最大計数速度 4MHz(2 相入力)
1MHz(方向判別入力、個別入力)
その他機能 ・リミット（+）、リミット（-）内蔵
・サーボON 出力搭載

(注1): 直線加減速動作を選択したときは、動作中の目標速度の変更が可能です。
(注2): "パルサー入力運転"と"フィードバックカウンタ"は、同じ入力端子を使用します。いずれか一方の機能を使用できます。

パルス出力ユニット入出力仕様

  • パルス出力ユニットは2 つのコネクタ接続となります。1 つのコネクタには2 軸分の信号ピンが割り当てられています。
  • AX1、2 のコネクタとAX3、4 のコネクタは全く同じピン配列となり、同じ番号のピンは同機能となります。
  • トランジスタタイプとラインドライバタイプは出力端子が異なるだけで、入力端子、電源端子は同一仕様となります。

トランジスタ出力タイプ(AGM1PG04T)

ピン番号 信号名 回路   仕様
1/3 軸 2/4 軸
A1 A10 パルス出力A：
5V DC 出力		 出力 ・出力形式： オープンコレクタ
・使用電圧範囲： 4.75～26.4V DC
・最大負荷電流： 15mA
・ON 時最大電圧降下： 0.6V
B1 B10 パルス出力A：
オープンコレクタ
A2 A11 パルス出力B：
5V DC 出力
B2 B11 パルス出力B：
オープンコレクタ

ラインドライバ出力タイプ(AGM1PG04L)

ピン番号 信号名 回路   仕様
1/3 軸 2/4 軸
A1 A10 パルス出力A：
ラインドライバ(+)		 出力 ・ラインドライバ出力
AM26C31 相当
B1 B10 パルス出力A：
ラインドライバ(-)
A2 A11 パルス出力B：
ラインドライバ(+)
B2 B11 パルス出力B：
ラインドライバ(-)

共通

ピン番号 信号名 回路   仕様
1/3 軸 2/4 軸
A3 A12 原点入力24V DC SELV およびLIM(+) 入力 ・使用電圧範囲： 21.6～26.4V DC
・最小ON 電圧/電流： 19.2V DC/5.5mA
・最大OFF 電圧/電流： 2.0V DC/2.0mA
・入力インピーダンス： 約3.9kΩ
・パルス幅： 100μs 以上
A4 A13 原点入力5V DC SELV および LIM(+) ・使用電圧範囲： 3.5～5.25V DC(5V DC、ラインドライバ仕様)
・最小ON 電圧/電流： 3.0V DC/4mA
・最大OFF 電圧/電流： 1.0V DC/0.5mA
・入力インピーダンス： 約560Ω
・パルス幅： 100μs 以上
B3 B12 原点入力(-)
B4 B13 COM[24V DC SELV および LIM(+)] 入力 ・使用電圧範囲： 21.6～26.4V DC
・最小ON 電圧/電流：
• 原点近傍入力(DOG)
19.2V DC/5.0mA
• リミット入力(+)
リミット入力(-)
位置制御開始入力(タイミング入力)
19.2V DC/2.6mA
・最大OFF 電圧/電流： 2.0V DC/1.5mA
・入力インピーダンス：
• 原点近傍入力(DOG)
約3.6kΩ
• リミット入力(+)
リミット入力(-)
位置制御開始入力(タイミング入力)
約6.8kΩ
・パルス幅： 500μs 以上
A5 A14 原点近傍入力(DOG)
A6 A15 リミット入力(+)
B6 B15 リミット入力(-)
A19 B19 タイミング入力
B5 B14 サーボON 出力(+) 出力 ・出力形式： オープンコレクタ
・使用電圧範囲： 4.75～26.4V DC
・最大負荷電流： 10mA
・ON 時最大電圧降下： 1.0V
A7 A16 偏差カウンタクリア(+)
B7 B16 COM
A8 A17 パルス入力A(+) 入力 ・使用電圧範囲： 3.5～5.25V DC(5V DC、ラインドライバ仕様)
・最小ON 電圧/電流： 3.0V DC/3.2mA
・最大OFF 電圧/電流： 1.0V DC/0.5mA
・入力インピーダンス： 約560Ω
・パルス幅： 0.5μs 以上（各相Max.1MHz）
B8 B17 パルス入力A(-)
A9 A18 パルス入力B(+)
B9 B18 パルス入力B(-)
A20 外部電源入力 24V DC SELV およびLIM(+) 電源 ・供給電源範囲： 21.4～26.4V DC
・消費電流： 90mA 以下
B20 外部電源入力 24V DC SELV およびLIM(-)

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