MINAS A5 패밀리

패밀리
- MINAS A6 패밀리 서보 모터 50 W～22 kW, 전압 : DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V, 23 bit 앱솔루트/인크리멘탈 · 앱솔루트/인크리멘탈 엔코더, 응답 주파수: 3.2 kHz
- MINAS A5 패밀리 서보 모터 10 W～7.5 kW, 전압: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V, 20 bit 인크리멘탈, 17 bit 앱솔루트/인크리멘탈 엔코더, 응답 주파수: 3.2 kHz
- MINAS E 시리즈 서보 모터 위치 제어, 50 W～400 W, 전압: AC 100 V/200 V, 2500 P/r 인크리멘탈 엔코더, 대응 주파수: 400 Hz
- 서보용 고속 네트워크 Realtime Express(RTEX)
- EtherCAT 대응 네트워크 앰프(특별 주문품)
- 리니어 모터 구동용 앰프 /다이렉트 드라이브 모터 구동용 앰프(특별 주문품)
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	2022년07월31일		MINAS A6 패밀리

배선·연결

1. 주회로 연결 예(커넥터 XA, XB, XC, 단자대 연결)
2. 세이프티 기능(커넥터 X3 연결)
3. 제어 회로 연결도(커넥터 X4, X5, X6 연결)

1. 주회로 연결 예

커넥터 XA, XB, XC, 단자대 연결

(주1）

프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XB 연결
프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
A 프레임 B 프레임	없음	없음	B2−B3 사이, 상시 개방 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 상시 개방
C 프레임 D 프레임	있음	있음	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선을 분리 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선으로 단락

(주1）

프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XB 연결
프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
A 프레임 B 프레임	없음	없음	B2−B3 사이, 상시 개방 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 상시 개방
C 프레임 D 프레임	있음	있음	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선을 분리 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선으로 단락

(주1）

프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XB 연결
프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
A 프레임 B 프레임	없음	없음	B2−B3 사이, 상시 개방 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 상시 개방
C 프레임 D 프레임	있음	있음	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선을 분리 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선으로 단락

(주1）

프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XB 연결
프레임 번호	쇼트선 (부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
A 프레임 B 프레임	없음	없음	B2−B3 사이, 상시 개방 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 상시 개방
C 프레임 D 프레임	있음	있음	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선을 분리 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선으로 단락

(주1）

프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XC 연결
프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
E 프레임	있음	있음	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선을 분리 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 부속된 쇼트선으로 단락

(주1）

프레임 번호	쇼트바(부속품)	회생 저항기 내장	단자대의 연결
프레임 번호	쇼트바(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
F 프레임	있음	있음	B2−B3 사이, 부속된 쇼트바를 분리 B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B2−B3 사이, 부속된 쇼트바로 단락

(주1）회생 저항기

프레임 번호	쇼트바(부속품)	회생 저항기 내장	단자대의 연결
프레임 번호	쇼트바(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
G 프레임	없음	없음	B1−B2 사이, 외장형 회생 저항기 연결	B1−B2 사이, 개방

(주2）다이나믹 브레이크 저항기

프레임 번호	쇼트바 (부속품)	다이나믹 브레이크 저항기 내장	단자대의 연결
프레임 번호	쇼트바 (부속품)	다이나믹 브레이크 저항기 내장	외장형 다이나믹 브레이크 저항기를 사용하는 경우	외장형 다이나믹 브레이크 저항기를 사용하지 않는 경우
G 프레임	있음	있음	DB3−DB4 사이, 부속된 쇼트바를 분리 외장형 다이나믹 브레이크 저항기는 위 그림과 같이 연결	DB3−DB4 사이, 부속된 쇼트바로 단락 DB1−DB2 사이, 개방

(주1）회생 저항기

프레임 번호	쇼트바(부속품)	회생 저항기 내장	단자대의 연결
프레임 번호	쇼트바(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
H 프레임	없음	없음	(외장형 회생 저항기 단자) R1, R2 단자 　： B1, B2에 연결 T1, T2 단자　： 위 그림과 같이 연결 24 V, 0 V 단자： DC24 V의 직류 전원에 연결 E 단자　　　　：어스에 연결	B1−B2 사이, 개방

외장형 회생 저항의 사양은 옵션을 참조하십시오.

(주2）다이나믹 브레이크 저항기

프레임 번호	쇼트바 (부속품)	다이나믹 브레이크 저항기 내장	단자대의 연결
프레임 번호	쇼트바 (부속품)	다이나믹 브레이크 저항기 내장	외장형 다이나믹 브레이크 저항기를 사용하는 경우	외장형 다이나믹 브레이크 저항기를 사용하지 않는 경우
H 프레임	없음	없음	외장형 다이나믹 브레이크 저항기는 위 그림과 같이 연결	DB1−DB2 사이, 개방

<G 프레임, H 프레임 공통>
(주3） 전자 접촉기(MC2)는 주회로의 전자 접촉기(MC1)와 동일한 정격으로 하십시오.
(주4） 보조 접점을 설치하여 전자 접촉기(MC2)의 접점이 용착된 경우는 외부 시퀀스로 서보 ON이 되지 않도록 보호를 구성하십시오.
(주5） 온도 퓨즈 등의 외부 보호 장치를 설치하십시오. 외장형 다이나믹 브레이크 저항기의 온도를 감시하도록 하십시오.
(주6） 리액터는 고객이 직접 준비하십시오.

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2. 세이프티 기능

커넥터 X3 연결 ※A5ⅡE, A5E 시리즈에는 사용할 수 없습니다.

상위 컨트롤러를 연결하여 세이프티 기능을 제어하는 세이프티 회로를 구축할 수 있습니다.
세이프티 회로를 구축하지 않는 경우는 부속된 세이프티 바이패스 플러그를 사용하십시오.

세이프 토크 OFF(STO) 기능 개요

세이프 토크 OFF(이하 STO) 기능이란, 세이프티 입력 신호로부터 회로(하드)에서 서보 앰프 내부의 파워 트랜지스터 구동 신호를 강제적으로 OFF하여 전류를 차단하고 모터의 출력 토크를 OFF하는 세이프티 기능입니다.
STO 기능이 작동하면 서보 앰프는 서보 레디 출력 신호(S-RDY)를 OFF하고 세이프티 상태가 됩니다.
또한 알람 상태가 되어 전면 패널부의 7세그먼트 LED에 에러 코드 번호를 표시합니다.

안전상의 주의

● STO 기능을 사용할 때는 반드시 장치에서의 리스크 어세스먼트를 실시하여 시스템으로서 안전 요구 사항을 만족하는지 확인하십시오.

● STO 기능이 동작하는 경우에도 다음과 같은 위험이 있으므로 반드시 리스크 어세스먼트의 안전성을 고려하십시오.

・ 외력이 있는 경우(예를 들어 수직 축에서의 중력 등)는 모터가 동작하므로 유지가 필요한 경우는 별도의 외부 브레이크 등의 수단을 마련하십시오. 또한 브레이크 부착 서보 모터의 브레이크는 유지 전용으로, 제동 용도로는 사용할 수 없으므로 주의하십시오.

・ 또한 외력이 없는 경우에도 파라미터 Pr5.10 '알람 시의 시퀀스'에서 프리런(다이나믹 브레이크 해제)으로 설정되어 있는 경우, 모터는 프리런이 되어 정지 거리가 길어집니다. 이것이 문제되지 않도록 하십시오.

・ 파워 트랜지스터의 고장 등으로 전기각 최대 180도의 범위에서 모터가 작동할 가능성이 있습니다.
이것이 문제되지 않도록 하십시오.

・ STO 기능으로 모터 쪽 통전은 차단되지만, 서보 앰프 쪽 통전은 차단되지 않으며 전기적인 절연도 일어나지 않습니다. 서보 앰프를 유지 보수할 때는 별도의 서보 앰프 쪽 통전을 차단하는 등 조치하십시오.

● EDM 출력 신호는 안전 출력이 아닙니다. 고장 감시 기능 이외의 용도로는 사용하지 마십시오.

● 다이나믹 브레이크 및 외부 브레이크 해제 신호 출력은 안전 관련부가 아닙니다. 시스템 설계에서는 STO 상태일 때 외부 브레이크 해제가 고장나도 위험한 상태가 되지 않는지 확인하십시오.

● STO 기능을 사용할 때는 안전 규격에 적합한 기기를 연결하십시오.

[핀 배치도]
(케이블 쪽에서 본 이미지)

＊NC에는 아무것도 연결하지 마십시오.

●시스템 구성 예

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3. 제어 회로 연결도

커넥터 X4 연결

다음 핀은 파라미터에 따라 기능을 전환할 수 있습니다.
　입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
　출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터값입니다.

<주의>
A5ⅡE, A5E 시리즈에서는 14, 15, 16, 18핀을 사용할 수 없습니다.
아무것도 연결하지 마십시오.