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MINAS A6 패밀리


보다 콤팩트하게, 보다 빠르게, 보다 간단히. 시대의 요구에 부응하는 서보 모터

MINAS A6 패밀리
RoHS CE UL/C-UL

CE, UL/U-CL, TUV, KoreanKC를 취득했습니다.

특징

[동영상] TECHNO-FRONTIER 2016

2016년 4월 20일(수)~22일(금)에 개최된 메카트로닉스 및 일렉트로닉스 기술의 개발과 보급을 지원하는 요소 기술 전문 전시회 'TECHNO-FRONTIER 2016' 제34회 모터 기술전에 출전하였습니다.

 

작고 가벼우면서도※1 강하고 빠릅니다.

명함보다 작은 모터 실현

 

업계 최고 클래스의 고속・대토크와 소형 경랑화 실현※1

※1 미들 이나샤, 하이 이나샤 타입에 한함
※2 MHMF200 W
※3 MSMD200 W

 

업계 최고 클래스의 고속, 대토크화로 활용 영역 대폭 확대

 

위치 검출 분해 성능 향상으로 한층 매끄러운 고정밀도 위치 결정

저진동으로 고속, 고정밀 위치 결정
※4 인크리멘탈 엔코더

 

더욱 신속하게, 똑똑하게, 편리하게 진화했습니다.

파워 업 콤팩트 앰프

 

신속하고 정확한 동작을 실현한 고속 응답・고정밀도 위치 결정

CPU 등 하드웨어 업그레이드와 더불어 당사의 독자적인 알고리즘을 탑재하여 더욱 고속 응답성을 실현. 또한 공진으로 인한 미세 진동이나 기계의 흔들림으로 인한 진동 등을 자동 제거하여 고정밀도 위치 결정도 실현하였습니다.

위치 결정 정정 파형의 비교

 

가공기를 통한 실제 사례

 

간단하고 신속한 설정, 정정 시간 기존 대비※1 약 64% 감소

진화된 새로운 피트 게인으로 조정 시간 대폭 단축. 적응 노치 필터 기능과 각종 게인을 자동으로 설정 및 조정할 수 있습니다.

※1 당사 기존 제품 A5Ⅱ 패밀리와 비교

정정 시간

 

단 3가지 프로세스로 조정 완료

 

생산성을 향상시키는 응답 주파수 3.2 kHz 실현

응답 주파수 3.2 KHz 실현. 기존 대비※1 139% 실현으로 한층 고속 동작이 가능하여 생산성이 보다 향상됩니다.

※1 당사 기존 제품 A5Ⅱ 패밀리와 비교

 

유지보수와 트러블 저감 실현

방진성과 내열성이 뛰어난 오일 씰이 있는(보호립 부착) 모터 라인업

기존과 같은 사양의 오일 씰이 있는 모터는 물론, 방진성과 방유성을 더욱 높여주는 오일 씰이 있는(보호립 부착) 모터를 라인업. 이 타입은 오일 씰의 재질을 변경하여 내열성도 향상시켰습니다.
분진이나 먼지가 많은 사양 환경, 기어 기구를 연결하는 경우 등 용도에 맞추어 선택할 수 있습니다.
● 플랜지각 80 mm 이하의 MSMF 모터에는 오일 씰(보호립 부착) 설정이 없습니다.
● 플랜지각 80 mm 이하 MQMF, MHMF 모터의 오일 씰 있음(보호립 부착)은 A5 패밀리와 설치 호환성이 없습니다.

먼지나 오일 등의 침입을 방지하는 '보호립 부착' 타입도 라인업

 

■ 오일 씰 대응표

플랜지각 모터 종류 오일 씰 있음 오일 씰 있음(보호립 부착)
□80 mm 이하 MSMF 니트릴 고무(NBR)제 설정 없음
MHMF, MQMF 불소 고무제 A5 패밀리와 설치 호환 없음
□100 mm 이하 전 기종 A5 패밀리와 설치 호환

 

IP67 대응 모터(□80 mm 이하는 수주품)

모터의 전원과 엔코더 입출력부에 다이렉트 커넥터를 채택,
모터의 씰 성능을 향상시켜 IP67을 실현했습니다.
● 플랜지각 □80 mm 이하의 IP67 대응 모터는 수주품입니다.
● 적용 환경 조건은 모터 사양 보충을 참조하십시오.

 

IP란?

방진・방수 성능의 척도를 나타내는 국제 표준 규격입니다.
(IP:Ingress Protection)

분진에 대한 보호 레벨
1 직경 50 mm 이상의 외래 고형물 침입에 대해 보호됨
2 직경 12.5 mm 이상의 외래 고형물 침입에 대해 보호됨
3 직경 2.5 mm 이상의 외래 고형물 침입에 대해 보호됨
4 직경 1.0 mm 이상의 외래 고형물 침입에 대해 보호됨
5 방진형:분진이 내부에 침입하는 것을 방지함
약간의 분진 침입이 있어도 정상적인 운전을 저해하지 않음
6 내진형:분진이 내부에 침입하지 않음
물에 대한 보호 레벨
1 연직으로 떨어지는 물방울에 대해 보호됨
2 15도 이내로 기울여도 연직으로 떨어지는 물방울에 대해 보호됨
3 연직에서 60도 이내의 분무수에 유해한 영향을 받지 않음
4 어떠한 방향의 비말에도 유해한 영향을 받지 않음
5 어떠한 방향의 직접적인 폭분류 물에도 유해한 영향을 받지 않음
6 어떠한 방향의 폭분류 물에도 유해한 영향을 받지 않음
7 규정의 압력 및 시간으로 물 속에 잠겨있어도 영향을 받지 않음
8 계속 물 속에 잠겨있어도 유해한 영향을 받지 않음

 

다이내믹 브레이크 기능

파라미터 설정에서 서보 OFF 시나 정방향/부방향 구동 금지, 전원 차단 시, 이상 정지 시에 서보 모터의 U, V, W도 권선을 단락하는 다이내믹 브레이크 동작을 선택 가능. 기기의 요구 사양에 맞추어 동작 시퀀스 설정을 선택할 수 있습니다.

 

전원 돌입 전류 억제 기능

전원 투입 시의 돌입 전류로 인하여 전원 배선용 차단기가 동작하는 것을 방지하기 위해, 돌입 전류 억제 저항기가 내장되어 있습니다.

 

파라미터 초기화 기능

전면 패널이나 PC에서 파라미터를 공장 출하 상태로 되돌릴 수 있습니다.

 

기타 앰프 기능

세미/풀 클로즈(입력 펄스 8 Mpps, 출력 펄스 4 Mpps) 대응

A6SF 시리즈는 풀 클로즈 제어에 대응, 지령 입력 8 Mpps, 피드백 출력 4 Mpps의 고속 대응을 실현하여 고분해능 운전, 고속 운전이 가능. 업계 최고 수준의 고성능 위치 결정 분해능 지령에 대응합니다(펄스열 지령의 경우).
● A6SE, A6SG 시리즈는 풀 클로즈 제어에 대응하지 않습니다.
● 대응 스케일은 AB상 피드백 스케일(일반 범용품) 및 시리얼 피드백 스케일(파나소닉 포맷 전용품)

 

자동/수동 노치 필터

간단히 자동으로 설정할 수 있는 노치 필터 탑재. 번거로운 진동 주파수 측정 필요 없이 진동을 자동으로 검출하여 노치 필터를 설정합니다.
노치 필터를 통해 장치의 기계 공진으로 인한 소음 및 진동을 크게 줄여 빠른 응답 동작을 실현합니다.
A6 패밀리는 5개의 노치 필터를 탑재하고 있으며, 각각 50 Hz~5000 Hz의 설정 주파수로 깊이 조정도 가능합니다(그 중 2개는 자동 설정과 공용).

노치 필터의 특징

 

자동/수동 제진 필터

셋업 지원 소프트웨어의 자동 설정에 대응하는 제진 필터 탑재. 제진 필터는 지령 입력에서 고유 진동 주파수 성분을 제거하여 정지 시의 축 흔들림을 크게 줄입니다.
기존 2개까지였던 제진 필터의 동시 사용은 3개(2 자유도 제어 모드 유효 시는 기존의 1개에서 2개)로, 설정이 유효한 주파수 범위도 0.5 Hz~300.0 Hz로 확대되었습니다.

제진 필터

 

부하 변동 억제 제어

워크의 하중 변화 등으로 인한 이나샤의 변동에 대응하여 최적의 게인 테이블을 자동 설정합니다. 이를 통해 항상 안정된 동작이 가능합니다.

 

회생 처리 기능

이나샤가 큰 부하를 정지시키는 경우나 상하축 구동하는 경우, 서보 모터에서 서보 앰프로 되돌아오는 회생 에너지를 회생 저항기에서 소비합니다.
● 외형 프레임 기호 'A 프레임', 'B 프레임'인 앰프는 회생 저항기를 내장하지 않았습니다. 옵션인 외장형 회생 저항기 사용을 권장합니다.
● 외형 프레임 기호 'C 프레임', 'D 프레임', 'E 프레임', 'F 프레임'인 앰프는 회생 저항기가 내장되어 있으나 옵션인 외장형 회생 저항기를 연결하여 회생 능력을 향상시킬 수 있습니다.

 

마찰 토크 보상 기능

기계계 마찰의 영향을 줄이고 응답성을 향상. 항상 일정하게 동작하는 오프셋 토크를 보상하는 편하중 보상, 동작 방향에 따라 방향이 바뀌는 동마찰 보상, 지령 속도에 따라 변화하는 점성 마찰 보상 설정이 가능합니다.

 

게인 3단계 기능

일반 게인 변환에 3단계 게인 변환 추가. 정지 시 및 운전 시의 게인에 정지 중일 때의 게인을 일시적으로 높여 위치 결정 시간의 단축과 저진동화를 실현합니다.

 

관성 모멘트비(이나샤비) 전환 기능

인터페이스의 변환 입력을 통해 관성 모멘트비(이나샤비)를 제1/제2로 변환 가능. 부하 있음/없음 등 관성 모멘트(이나샤)가 2단으로 크게 변하는 경우의 응답성이 향상됩니다.

 

입출력 신호 할당 기능

범용 10 입력, 6 출력을 파라미터에서 임의로 할당 가능(입력은 a접점, b접점도 선택 가능). 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'을 사용하면 보다 간단히 설정할 수 있습니다.

 

토크 리미트 변환 기능

간이 압력・장력 제어나 센서리스 원점 복귀 등의 애플리케이션에 응용할 수 있습니다.

 

신속한 조정을 지원하는 다기능 소프트웨어

셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'

'PANATERM'을 설치한 PC와 MINAS A6 패밀리를 USB 연결하면 파라미터 설정 및 제어 상태 감시, 셋업 지원, 기계 분석 등을 간단히 실행할 수 있습니다. 'PANATERM'은 한국어, 영어, 중국어, 일본어의 4개국어를 지원합니다.

 

각종 대응 규격

규격 앰프 모터
유럽 EU 지령 EMC 지령 EN55011
EN61000-6-2
EN61000-6-4
EN61800-3
-
저전압 지령 EN61800-5-1
EN50178
EN60034-1
EN60034-5
기계 지령
기능 안전*1
ISO13849-1(PL e, Cat.3)
EN61508(SIL3)
EN62061(SILCL 3)
EN61800-5-2(SIL3, STO)
IEC61326-3-1
IEC60240-1
-
UL 규격 UL508C
(파일 No.E164620)
UL1004-1, UL 1004-6
(파일 No. E327868)
CSA 규격 C22.2 No.14
-
한국 전파법(KC)*2 KN11
KN61000-4-2, 3, 4, 5, 6, 8, 11

IEC : International Electrotechnical Commission=국제전기표준회의
E N : Europaischen Normen=유럽 규격
EMC : Electromagnetic Compatibility=전자양립성
U L : Underwriters Laboratories=미국 보험협회 안전시험소
CSA : Canadian Standards Association=캐나다 규격협회

● 수출 시에는 사용 지역의 법령 등을 준수하십시오.
*1 A6SE, A6SG 시리즈는 기능 안전(세이프티) 규격에 대응하지 않습니다.
*2 한국 전파법에 관한 주의사항
이 기기는 업무용 전자파 발생 장치(Class A)로, 가정 이외의 장소에서 사용하는 것을 상정하고 있습니다.
판매자 및 사용자는 이 점에 주의하십시오.

중국 강제제품인증제도(CCC: China Compulsory Certification) 대상 제품이 아닙니다.

 

유럽 EMC 지령에 적합한 저노이즈

복사 노이즈를 억제하여 유럽 EMC 지령에 적합. 장치로서의 규격 대응을 지원합니다.

 

유럽 세이프티 규격에 대응(A6SE, A6SG 시리즈 제외)

모터 전원 차단용 소프트웨어가 필요 없는 독립된 2중 회로 준비. 기기의 저전압 지령 대응에 필요한 모터 통전을 차단하는 전자 접촉기가 필요하지 않습니다(최종적으로 인증 기관의 확인이 필요합니다).

 

SEMI-F47 대응

무부하 시, 경부하 시에 SEMI 규격의 F47 전원 순정 규격에 대응. 반도체 및 액정 제조 장치에 사용 시 유용합니다.
● 단상 100 V 사양의 앰프는 적용 외입니다.
● 반드시 실제 장치에서 47 전원 순정 규격에 대한 평가 확인을 하십시오.

 

초고속 네트워크 앰프 Realtime Express(RTEX) MINAS A6N

극한까지 추구한 실시간성

기본 성능 대폭 향상

●A/B상의 피드백 스케일을 사용하는 경우는 최대 4 Mpps

 

다양한 요구에 대응하는 기능성

◎ 위치, 속도, 토크의 전 모드 대응(위치 결정 기능도 내장)
◎ 고정밀도 위치 래치&컴페어
◎ 2 ms부터 62.5 μs까지 유연하게 설정 가능한 통신 주기

 

심플한 네트워크

◎ 고성능과 저비용의 양립
◎ 통신 IC를 통한 동시성 확립
◎ 손쉬운 대응 기기 개발

 

●Realtime Express 및 RTEX는 주식회사 파나소닉의 등록상표입니다. Realtime Express는 당사가 독자적으로 개발한 고속 동기 모션 네트워크입니다.
※1:통신 주기나 서보 이외의 슬레이브 기기 연결은 컨트롤러 사양에 의존
※2:통신 주기 0.0625 ms 시의 지령 갱신 주기는 0.125 ms

 

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셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM' (서보 모터) MINAS A6/A5전용 PANATERM * A4페밀리의 엠프(품번 M*DDT****)와 E시리즈의 엠프(품번 M*DET****P)는 사용할 수 없습니다. 옵션품의 DV0P4460을 구매해주시기 바랍니다.