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자주 묻는 질문

1. 주회로 연결 예(커넥터 XA, XB, XC, 단자대 연결)
2. 세이프티 기능(커넥터 X3 연결)
3. 제어 회로 연결도(커넥터 X4, X5, X6 연결)

주회로 연결 예

커넥터 XA, XB, XC, 단자대 연결

주1）

프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XB 연결
프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
A 프레임 B 프레임	없음	없음	P − B 간 외장형 회생 저항기 연결	P − B 간 상시 개방

주1)

프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XB 연결
프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
C 프레임 D 프레임	있음	있음	RB − B 간 부속 쇼트선 분리 P − B 간 외장형 회생 저항기 연결	RB − B 간 부속 쇼트선으로 단락

주1)

프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	커넥터 XC 연결
프레임 번호	쇼트선(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
E 프레임	있음	있음	RB − B 간 부속 쇼트선 분리 P − B 간 외장형 회생 저항기 연결	RB − B 간 부속 쇼트선으로 단락

주1)

프레임 번호	쇼트 바(부속품)	회생 저항기 내장	단자대 연결
프레임 번호	쇼트 바(부속품)	회생 저항기 내장	외장형 회생 저항기를 사용하는 경우	외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우
F 프레임	있음	있음	RB − B 간 부속 쇼트 바 분리 P − B 간 외장형 회생 저항기 연결	RB − B 간 부속 쇼트 바로 단락

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세이프티 기능

커넥터 X3 연결 ※ A6 SE, A6 SG 시리즈에는 사용할 수 없습니다.

상위 컨트롤러를 연결해 세이프티 기능을 컨트롤하는 세이프티 회로를 구축할 수 있습니다.
세이프티 회로를 구축하지 않는 경우에는 부속 세이프티 바이패스 플러그를 사용해 주십시오.

세이프 토크 OFF(STO) 기능 개요

세이프 토크 OFF(이하, STO) 기능이란, 세이프티 입력 신호로 회로(하드)에서 서보 앰프 내부의 파워 트랜지스터 구동 신호를 강제적으로 OFF해 모터의 전류를 차단, 모터의 출력 토크를 OFF하는 세이프티 기능입니다.
STO 기능이 작동하면 서보 앰프는 서보 레디 출력 신호(S-RDY)를 OFF로 하여 STO 상태가 되며, 전면 패널에 'St'가 표시됩니다. 또한, STO 입력이 해제되거나 서보 ON 입력이 OFF가 됐을 때 자동으로 서보 OFF 상태로 전이합니다.

안전상의 주의

● STO 기능 사용 시에는 반드시 장치에서 리스크 어세스먼트를 실시해 시스템으로서 안전 요구 사항을 만족하는지 확인해 주십시오.

● STO 기능이 작동하고 있는 경우에도 아래와 같은 위험성이 있으므로, 반드시 리스크 어세스먼트 안에서 안전성을 고려해 주십시오.

・ 외력이 있는 경우(예를 들어 수직축에서의 중력 등)에는 모터가 동작하므로, 유지가 필요한 경우에는 별도의 외부 브레이크와 같은 수단을 마련해 주십시오. 또한, 브레이크가 있는 서보 모터의 브레이크는 유지 전용으로, 제동 용도로는 사용할 수 없으므로 주의하십시오.

・ 또한, 외력이 없는 경우에도 파라미터 Pr5.10 ‘알람 시 시퀀스’에서 프리런(다이내믹 브레이크 무효)으로 설정되어 있는 경우, 모터가 프리런이 되어 정지 거리가 길어집니다. 이것이 문제가 되지 않도록 해 주십시오.

・ 파워 트랜지스터의 고장 등으로 인해 전기각으로 최대 180도 범위에서 모터가 움직일 가능성이 있습니다. 이것이 문제가 되지 않도록 해 주십시오.

・ STO 기능에서는 모터에 대한 통전은 차단되지만, 서보 앰프에 대한 통전은 차단되지 않으며 전기적 절연도 이루어지지 않습니다. 서보 앰프 보수 시 등에는 별도로 서보 앰프에 대한 통전을 차단하는 등의 수단을 준비해 주십시오.

● EDM 출력 신호는 안전 출력이 아닙니다. 고장 감시 기능 이외의 용도로는 사용하지 마십시오.

● 다이내믹 브레이크 및 외부 브레이크 해제 신호 출력은 안전 관련부가 아닙니다. 시스템 설계에서는 STO 상태 시에 외부 브레이크 해제가 고장 나도 위험한 상태가 되지 않는지 확인해 주십시오.

● STO 기능을 사용할 때는 안전 규격에 적합한 기기를 연결해 주십시오.

[핀 배치도]
(케이블 측에서 본 그림)

＊NC에는 아무것도 연결하지 마십시오.

●시스템 구성 예

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제어 회로 연결도

커넥터 X4 연결

아래의 핀은 파라미터를 통해 기능을 변환할 수 있습니다.
　입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
　출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터 값입니다.

＜주의＞
A6 SE, A6 SG 시리즈에서는 14, 15, 16, 18핀을 사용할 수 없습니다.
아무것도 연결하지 마십시오.

아래의 핀은 파라미터를 통해 기능을 변환할 수 있습니다.
　입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
　출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터 값입니다.

커넥터 X5 연결 ※ A6 SE, A6 SG 시리즈에는 사용할 수 없습니다.

대응 외부 스케일

대응하는 외부 스케일의 제조사는 다음과 같습니다.

대응 피드백 스케일	제조사	품번	분해능 [μm]	최고 속도(m/s）^＊1
패럴렐 타입(AB상)	범용	—	최대 속도 4체배 후 4Mpps
시리얼 타입 (인크리멘탈)	(주)일본전산 산쿄 제품	PSLH	0.1	6
	(주)마그네스케일 제품	SL700-PL101RP/RHP	0.1	10
		SL710-PL101RP/RHP	0.1	10
		SR75	0.01～1	3.3
		SR85	0.01～1	3.3
		BF1	0.001/0.01	0.4/1.8
시리얼 타입 (앱솔루트)	(주)하이덴하인 제품	LIC2197P/LIC2199P	0.05/0.1	10
	(주)하이덴하인 제품	LIC4193P/LIC4195P LIC4197P/LIC4199P	0.001/0.005/0.01	10
	(주)마그네스케일 제품	SR77	0.01～1	3.3
	(주)마그네스케일 제품	SR87	0.01～1	3.3
	(주)미쓰토요 제품	AT573A	0.05	2.5
	(주)미쓰토요 제품	ST778A(L)	0.1	5
	(주)레니쇼 제품	RESOLUTE	0.001	0.4
			0.05	20
			0.1	40
	Fagor Automation S.Coop 제품	SAP/SVAP/GAP	0.05	2.5
		LAP	0.1	2
		SAP10/SVAP10/GAP10	0.01	3
		LAP10	0.01	2

＊1 최고 속도는 앰프의 특성에 따라 다릅니다. 기계 구성, 시스템 구성에 따라 제한이 있습니다.

※ 외부 스케일 제품에 대한 자세한 내용은 제조사로 문의해 주십시오.

커넥터 X6 연결

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: 02-795-9600

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