종류 | Ethernet 없음 | Ethernet 있음 | |||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
NPN 타입 | PNP 타입 | NPN 타입 | PNP 타입 | ||||
주문 품번 | AFP0HC32T | AFP0HC32P | AFP0HC32ET | AFP0HC32EP | |||
제어 I/O 점수 | 32점(입력:16점, 출력:16점), 증설 시:최대 384점 | ||||||
프로그램 방식 / 제어 방식 | 릴레이 심볼 / 사이클릭 연산 방식 | ||||||
프로그램 메모리 | 플래시 ROM 내장(백업 전지 불필요) | ||||||
명령어 수 | 기본 명령 | 약 120종류 | |||||
응용 명령 | 약 240종류 | 약 270종류 | |||||
프로그램 용량 | 24k / 32k 스텝 | 24k / 32k / 40k / 64k 스텝 | |||||
시스템 레지스터 No.0에서 선택할 수 있습니다. 프로그램 용량을 변경한 경우, 사용 가능한 데이터 레지스터(DT) 워드 수도 변합니다.
|
|||||||
연산 처리 속도 | 기본 명령(NOT:/): 약 10ns/ 스텝(10k 스텝까지) 약 0.18μs/ 스텝(10k 스텝 이후) 기본 명령(ST): 약 40ns/ 스텝(10k 스텝까지) 약 0.65μs/ 스텝(10k 스텝 이후) 응용 명령(F0MV): 약 0.14μs/ 스텝(10k 스텝까지) 약 1.2μs/ 스텝(10k 스텝 이후) |
||||||
기본 스캔 타임 IO 리플레시+기본 시간 |
컨트롤 유닛 단품: 약 40μs 이하 +FP0 / FP0R 증설 유닛 리플레시 시간(주1) |
컨트롤 유닛 단품: 약 100μs 이하 +FP0 / FP0R 증설 유닛 리플레시 시간(주1) |
|||||
연산용 메모리 |
릴레이 | 외부 입력(X)(주2)(주3) | 1,760점(X0~X109F) | ||||
외부 출력(Y)(주2)(주3) | 1,760점(Y0~Y109F) | ||||||
내부 릴레이(R)(주3) | 4,096점(R0~R255F) or 8,192점(R0~R511F)(주4) |
8,192점(R0~R511F) | |||||
특수 내부 릴레이(R) | 800점(R9000~R951F) | ||||||
타이머・카운터(T/C)(주5) | 1,024점(초기 설정 타이머 1,008점, 카운터 16점) | ||||||
링크 릴레이(L) | 2,048점(L0~L127F) | ||||||
메모리 영역 |
데이터 레지스터(DT)(주6) | 32,765워드 or 65,533워드 |
12,285워드 or 24,573워드 or 32,765워드 or 65,533워드 |
||||
특수 데이터 레지스터(DT)(주3) | 1,000워드(DT90000~DT90999) | ||||||
링크 데이터 레지스터(LD) | 256워드(LD0~LD255) | ||||||
인덱스 레지스터(I) | 14워드(I0~ID) | ||||||
미분 점수 | 프로그램 용량분 | ||||||
마스터 컨트롤 릴레이 점수(MCR) | 256점 | ||||||
라벨 수(JP + LOOP) | 256점 | ||||||
스텝 래더 수 | 1,000공정 | ||||||
서브루틴 수 | 500서브루틴 | ||||||
인터럽트 프로그램 수 | 9프로그램 ・입력…8프로그램(INT0~INT7) ・정시…1프로그램(INT24) |
||||||
샘플링 트레이스(주7) | 있음 (명령 또는 일정 시간의 샘플링 16비트 +3워드/샘플 1,000샘플) |
||||||
코멘트 저장 | I/O 코멘트, 주석 코멘트, 시간 코멘트 대응 (백업 전자 불필요 1M 바이트) |
||||||
PLC 간 링크 기능 (시리얼 통신) |
최대 16대, 링크 릴레이 1,024점, 링크 레지스터 128워드 (데이터 전송, 리모트 프로그래밍 불가) |
||||||
콘스탄트 스캔 | 가능(0~600ms) | ||||||
패스워드 | 가능(32자리) | ||||||
프로그램 업로드 금지 | 가능 | ||||||
프로그램 보호 기능 | 있음 | ||||||
자가 진단 기능 | 워치독 타이머, 프로그램의 문자 체크 등 | ||||||
RUN 중 쓰기 | 가능 | ||||||
SD 메모리카드 기능 | - | SD 메모리카드 프로젝트 복사 SD 메모리 카드 접속(명령) 로깅 트레이스 기능(주7) |
|||||
메모리 간 전송 | 가능[내장 메모리(ROM ⇔ RAM)] | ||||||
고속 카운터(주8) |
본체 입력 | 단상 4ch(각 입력 최대 100kHz) 또는 2상 2ch(각 입력 최대 50kHz) | |||||
펄스 출력 (주8) |
본체 출력 | 4ch(각 축 최대 100kHz) | |||||
PWM 출력 (주8) |
본체 출력 | 4ch(1Hz~70kHz :1,000 분해능 / 70.001kHz~100kHz :100 분해능) | |||||
펄스 캐치 입력 인터럽트 입력 |
합계 8점(고속 카운터 포함) | ||||||
정시 인터럽트 | 0.1ms~30s | ||||||
볼륨 입력(주3) | 2ch(0~4000) | 없음 | |||||
캘린더 타이머(주9)(주10) | 연(서력 이하 2자리)・월・일・시(24시간 표시)・분・초・요일 | ||||||
메모리 백업 (주11) |
P13 명령을 통한 백업 |
데이터 레지스터 전체 클리어 | |||||
전원 차단 시 자동 백업 |
카운터:16점 내부 릴레이:128점 데이터 레지스터:315워드 |
||||||
전원 백업 (전지 장착 시에 한함) |
시스템 레지스터 No.6~No.13을 설정하여 유지 영역 / 비유지 영역을 임의 지정 가능(전체 유지도 가능) |
||||||
전지 수명 | 실사용 상태(1일 8시간 가동)에서 5년 이상 |
(주1): | FP0 / FP0R 증설 유닛 리플레시 시간의 내역 8점 유닛 : 사용 대수×0.8ms 16점 유닛 : 사용 대수×1.0ms 32점 유닛 : 사용 대수×1.3ms 64점 유닛 : 사용 대수×1.9ms |
---|---|
(주2): | 실제 사용 가능한 점수는 하드웨어의 조합에 따라 결정됩니다. |
(주3): | FPΣ와 호환 사양이 있습니다. |
(주4): | 시스템 레지스터 No.1(내부 릴레이 용량)의 설정으로 '0:4,096점 / 1:8,192점'을 선택할 수 있습니다. |
(주5): | 보조 타이머 명령(F137)으로 점수를 늘릴 수 있습니다. |
(주6): | 시스템 레지스터 No.0(프로그램 용량)의 설정으로 데이터 레지스터(DT)의 용량을 선택할 수 있습니다. |
(주7): | 로깅 트레이스와 샘플링 트레이스는 동시에 사용할 수 없습니다. |
(주8): | 정격 입력 전압 24V DC, +25℃의 사양입니다. 인가 전압, 주위 온도, 사용 조건에 따라 최대 동작 주파수가 낮아질 수 있습니다. 사용 방법에 따라 최대 동작 주파수가 변합니다. |
(주9): | 캘린더 타이머의 정밀도(월차:±90초 이하, +25℃ 시)입니다. 캘린더 타이머의 오차가 문제되는 시스템에서는 정기적으로 정확한 시간을 설정하십시오. |
(주10): | 전지를 장착하지 않은 경우, 전원 OFF 시에 캘린더 정보가 삭제됩니다. 전원 ON 시에 일시를 설정해야 합니다. |
(주11): | 쓰기 가능 회수는 1만회 이하입니다. 시스템 레지스터에서 유지, 비유지 영역을 설정할 수 있습니다. |
종류 | Ethernet 없음 | Ethernet 있음 | ||
---|---|---|---|---|
NPN 타입 | PNP 타입 | NPN 타입 | PNP 타입 | |
주문 품번 | AFP0HC32T | AFP0HC32P | AFP0HC32ET | AFP0HC32EP |
C E 마킹 적합 지령 | EMC 지령, RoHS 지령 | |||
정격 전압 | 24V DC | |||
전압 허용 범위 | 20.4~28.8V DC | |||
소비 전류 | 140mA 이하 | 170mA 이하 | ||
허용 순간 정전 시간 | 4ms(20.4V DC), 10ms(24V DC 이상) | |||
사용 주위 온도 | 0~+55℃, 보관 시:-40~+70℃ | |||
사용 주위 습도 | 10~95%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) 보관 시:10~95%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) |
|||
내전압 (검지 전류:5mA) |
500V AC 1분간 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체 |
|||
절연 저항 (시험 전압:500V DC) |
100MΩ 이상 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체 |
|||
내진동 | 5~8.4Hz 편진폭 3.5mm, 8.4~150Hz 가속도 9.8m/s2, XYZ 각 방향 1회 소인 (1옥타브/min.)(JIS B 3502,IEC 61131-2) |
|||
내충격 | 147m/s2 XYZ 각 방향 4회(JIS B 3502, IEC 61131-2) | |||
내노이즈성 | 1,000V[p-p] 펄스폭 50ns, 1μs (노이즈 시뮬레이터법에 따름)(전원 단자) |
|||
사용 환경 | 부식성 가스가 없을 것. 분진이 심하지 않을 것. | |||
과전압 카테고리 | 카테고리II | |||
오염도 | 오염도2 | |||
본체 질량 | 각 약 110g | 각 약 130g |
항목 | 사양 | |
---|---|---|
인터페이스 | RS-232C 3선식 1ch(비절연) | |
전송 거리 | 15m | |
통신 형태 | 1:1 통신 | |
통신 방식 | 반이중 방식 | |
동기 방식 | 조보 동기 방식 | |
전송로 | 다심 실드선 | |
통신 속도 (시스템 레지스터에서 설정) |
1,200(주3), 2,400(주3), 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200, 230,400 bit/s | |
전송 포맷 |
데이터 길이 | 7bit / 8bit |
패리티 | 없음 / 홀수 / 짝수 | |
스톱비트 | 1bit / 2bit | |
시작 코드 | STX 있음 / STX 없음 | |
종단 코드 | CR / CR+LF / 없음 / ETX / 시간(0~100.00ms) | |
데이터 송신 순서 | 캐릭터 단위로 비트0부터 송신 | |
통신 모드 | MEWTOCOL-COM(마스터 / 슬레이브)(컴퓨터 링크) 범용 통신 PLC 링크 MODBUS RTU(마스터 / 슬레이브) |
(주1): | 시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다. |
---|---|
(주2): | 유닛 No.(국번)는 시스템 레지스터 No.410에서 선택할 수 있습니다. |
(주3): | 시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s 이하로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오. 단, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다. 예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등 |
항목 | 사양 |
---|---|
통신 인터페이스 | 이더넷 100BASE-TX / 10BASE-T |
통신 속도 | 100Mbps ・ 10Mbps 오토 니고시에이션 |
케이블 총 연장 | 100m(500m 리피터 사용 시) |
동시 커넥션 수 | 최대 10(시스템 커넥션:1, 사용자 커넥션:9) |
통신 방식 | 전이중 / 반이중 방식 |
통신 프로토콜(통신 레이어) | TCP/IP, UDP |
DNS | 네임 서버 대응 |
DHCP | IP 어드레스 자동 취득 |
SNTP | 시각 맞추기 기능 |
범용 통신 | 4kB / 1커넥션(사용자 커넥션1~9)(주2) |
전용 통신 | EtherNet/IP MEWTOCOL-COM(마스터 / 슬레이브)(컴퓨터 링크) MODBUS-TCP(마스터 / 슬레이브) MEWTOCOL-DAT(마스터 / 슬레이브) 범용 통신 MC 프로토콜(주1)(마스터 / 슬레이브) |
(주1): | MC 프로토콜이란 MELSEC 커뮤니케이션 프로토콜의 약칭으로 MELSEC은 미쓰비시 전기 주식회사의 등록상표입니다. QnA 호환 3E 프레임, 바이너리(전체 쓰기, 전체 읽기)만 사용 가능합니다. |
---|---|
(주2): | 범용 통신에서는 1커넥션당 수신 시 최대 4kB, 송신 시 최대 2kB의 통신이 가능합니다. |
항목 | 사양 |
---|---|
규격 | USB2.0 Full speed(USB mini B 타입) |
통신 기능 | 컴퓨터 링크(슬레이브) |
출력 단자 | 연결 기기 |
---|---|
5V DC | DC5V 타입 GT02 시리즈용 |
항목 | 사양 | |
---|---|---|
정격 입력 전압 | 24V DC | |
사용 전압 범위 | 21.6~26.4V DC | |
정격 입력 전류 | 고속부(X0~X7):약 8mA 저속부(X8~XF):약 3.5mA |
|
커먼 방식 | 16점 / 커먼 (입력 전원의 극성은 +/- 모두 가능) |
|
최소 ON 전압 / 최소 ON 전류 | 고속부(X0~X7):19.2V DC / 6mA 저속부(X8~XF):19.2V DC / 3mA |
|
최대 OFF 전압 / 최대 OFF 전류 | 2.4V DC / 1mA | |
입력 임피던스 | 고속부(X0~X7):약 3 kΩ 저속부(X8~XF):약 6.8 kΩ |
|
응답 시간 (주1) |
OFF → ON | <고속부(X0~X7)> 135μs 이하:통상 입력 시 5μs 이하:고속 카운터, 펄스 캐치, 인터럽트 입력 설정 시 <저속부(X8~XF)> 1ms 이하:통상 입력에 한함 |
ON → OFF | 위와 동일 | |
동작 표시 | LED |
(주1):입력 시정수(0.1~256ms) 설정 가능
종류 | Ethernet 없음 | Ethernet 있음 | Ethernet 없음 | Ethernet 있음 | |
---|---|---|---|---|---|
주문 품번 | AFP0HC32T | AFP0HC32ET | AFP0HC32P | AFP0HC32EP | |
출력 형식 | Nch 오픈 드레인 | Pch 오픈 드레인 | |||
정격 부하 전압 | 5~24V DC | 24V DC | |||
부하 전압 허용 범위 | 4.75~26.4V DC | 21.6~26.4V DC | |||
정격 부하 전류 | 0.3 A(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC) 0.1 A(Y2, Y5, Y6, Y7, ,YA, YD, YE, YF) |
0.3A(Y0~YF) | |||
최대 돌입 전류 | 고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC):1.0A 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF):0.5A |
||||
OFF 시 누출 전류 | 110μA 이하 | 20μA 이하 | |||
ON 시 최대 전압 강하 | 0.5V DC 이하 | ||||
과전류 보호 기능 | 있음(8점마다 자동으로 보호) | ||||
커먼 방식 | 16점 / 커먼 (Y0~YF / 1커먼) | ||||
응답 시간 | OFF → ON | 고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC):2μs 이하 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF):1ms 이하 |
|||
ON → OFF | 고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC):5μs 이하 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF):1ms 이하 |
||||
서지 킬러 | 제너다이오드 | ||||
동작 표시 | LED |
동시 ON 점수 제한
|
유닛 종류 | 컨트롤 유닛부 소비 전류 (24V DC) |
전류 증가분 (24V DC) |
증설 유닛부 소비 전류 (24V DC) |
|
---|---|---|---|---|
컨트롤 유닛 단품 시 |
AFP0HC32T | 140mA 이하 | - | - |
AFP0HC32P | ||||
AFP0HC32ET | 170mA 이하 | |||
AFP0HC32EP | ||||
증설 유닛 장착 시 |
AFP0HXY64D2T | - | 35mA 이하 | - |
AFP0HXY64D2P | ||||
AFP0HPG01T | 50mA 이하 | 20mA 이하 | ||
AFP0HPG01L | ||||
AFP0HPG02T | 70mA 이하 | 35mA 이하 | ||
AFP0HPG02L | ||||
확장 카세트 장착 시 |
AFP0HCCS1 | - | 10mA 이하 | - |
AFP0HCCS2 | ||||
AFP0HCCM1 | 30mA 이하 | |||
AFP0HCCS1M1 |
(주1): | FPΣ 증설 유닛, FP0/FP0R 증설 유닛의 소비 전류 상세 내용은 개별 사양서, 매뉴얼을 참조하십시오. |
---|
항목 | 사양 |
---|---|
사용 주위 온도 | 0~+55℃, 보관 시:-20~+70℃ |
사용 주위 습도 | 30~85%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) 보관 시:30~85%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) |
내전압 (검지 전류:5mA) |
500V AC 1분간 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체(컨트롤 유닛) 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체 |
절연 저항 (시험 전압:500V DC) |
100MΩ 이상 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체(컨트롤 유닛) 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체 |
내진동 | 10~55Hz 1소인/1분간, 복진폭 0.75mm XYZ 각 방향 10분간 |
내충격 | 98m/s2 XYZ 각 방향 4회 |
내노이즈성 | 1,000V[p-p] 펄스폭 50ns, 1μs (노이즈 시뮬레이터법에 따름) |
사용 환경 | 부식성 가스가 없을 것. 분진이 심하지 않을 것. |
본체 질량 | 약 100g |
컨트롤 유닛 소비 전류 증가량 |
35mA 이하(24V DC) [100mA 이하(내부 5V DC)] |
항목 | 사양 | |
---|---|---|
절연 방식 | 포토커플러 | |
정격 입력 전압 | 24V DC | |
사용 전압 범위 | 21.6~26.4V DC | |
정격 입력 전류 | 약 3.5mA | |
커먼 방식 | 32점 / 커먼 (입력 전류의 극성은 +/- 모두 가능) |
|
최소 ON 전압 / 최소 ON 전류 | 19.2V DC / 3mA | |
최대 OFF 전압 / 최대 OFF 전류 | 2.4V DC / 1.3mA | |
입력 임피던스 | 약 6.8kΩ | |
응답 시간 | OFF→ON | 0.2ms 이하 |
ON→OFF | 0.3ms 이하 | |
동작 표시 | LED 표시 |
종류 | NPN | PNP | |
---|---|---|---|
주문 품번 | AFP0HXY64D2T | AFP0HXY64D2P | |
절연 방식 | 포토 커플러 | ||
출력 형식 | 오픈 컬렉터(NPN) | 오픈 컬렉터(PNP) | |
정격 부하 전압 | 5~24V DC | 24V DC | |
부하 전압 허용 범위 | 4.75~26.4V DC | 21.6 ~ 26.4V DC | |
정격 부하 전류 | 0.1A | ||
최대 돌입 전류 | 0.5A | ||
커먼 방식 | 32점/커먼 | ||
OFF 시 누출 전류 | 100μA 이하 | ||
ON 시 최대 전압 강하 | 0.5V 이하 | ||
응답 시간 | OFF→ON | 0.2ms 이하 | |
ON→OFF | 0.5ms 이하 | ||
외부 공급 전원 (내부 회로용) |
전압 | 21.6~26.4V DC | |
전류 | 35mA 이하 | 40mA 이하 | |
서지 킬러 | 제너다이오드 | ||
동작 표시 | LED 표시 | ||
단락 보호 | 단락 보호, 서말 프로텍트 |
동시 ON 시 점수
|
항목 | 사양 | |||||
---|---|---|---|---|---|---|
AFP0HCCS1 | AFP0HCCS2 | AFP0HCCM1 | AFP0HCCS1M1 | |||
인터페이스 | RS-232C 1ch | RS-232C 2ch | RS-485 1ch | RS-232C 1ch + RS-485 1ch | ||
전송 거리 | 최대 15m | 최대 1,200m | RS-232C 최대 15m |
RS-485 최대 1,200m |
||
통신 형태 | 1:1 통신 | 1:N 통신 | 1:1 통신 | 1:N 통신 | ||
통신 속도 | 1,200(주1), 1,400(주1), 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200, 230,400bit/s | |||||
통신 방식 | 반이중 방식 | |||||
동기 방식 | 조보 동기 방식 | |||||
전송 포맷 |
데이터 길이 | 7bit / 8bit | ||||
패리티 | 없음 / 홀수 / 짝수 | |||||
스톱비트 | 1bit / 2bit | |||||
시작 코드 | STX 있음 / STX 없음 | |||||
종단 코드 | CR / CR+LF / 없음 / ETX / 시간(0~100ms) | |||||
데이터 송신 순서 | 캐릭터 단위로 비트0부터 송신 | |||||
연속 대수 | - | - | 최대 99대 | - | 최대 99대 | |
본체 질량 | 각 약 10g |
(주1): | 시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오. 또한, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다. 예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등 |
---|---|
(주2): | 시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다. |
(주3): | 유닛 No.(국번)은 시스템 레지스터에서 설정할 수 있습니다. |
(주4): | 충분한 노이즈 내량이 있지만, 재전송을 처리하는 사용자 프로그램의 작성을 권장합니다. (과대한 노이즈로 인한 통신 오류 및 상대 기기가 일시적으로 수신 불가능 상태가 되는 경우 등의 통신 신뢰성 향상을 위해) |
(주5): | RS-485 인터페이스를 갖는 시판 기기와 연결하는 경우, 실제 기기에서 확인하십시오. 또한 국 수, 전송 거리, 통신 속도는 연결하는 기기에 따라 달라질 수 있습니다. |
(주6): | 전송 거리, 통신 속도, 국 수는 각각의 값에 따라 아래 그래프의 범위 내로 하십시오. |
|
주문 품번 | AFP0HPG01T | AFP0HPG01L | AFP0HPG02T | AFP0HPG02L | |
---|---|---|---|---|---|
출력 타입 | 트랜지스터 | 라인 드라이버 | 트랜지스터 | 라인 드라이버 | |
점유 점수 | 입・출력 각 16점 | 입・출력 각 32점 | |||
제어 축 수 | 1축 | 독립 2축 | |||
위치 지령 | 지령 단위 | 펄스(인크리먼트, 앱솔루트 대응) | |||
최대 펄스 수 | 부호 있는 32비트(-2,147,483,648~+2,147,483,647 펄스) | ||||
속도 지령 | 지령 범위 | 1pps~500kpps (1pps 단위로 설정 가능) |
1pps~4Mpps (1pps 단위로 설정 가능) |
1pps~500kpps (1pps 단위로 설정 가능) |
1pps~4Mpps (1pps 단위로 설정 가능) |
가・감속 지령 | 가・감속 방식 | 직선 가・감속, S자 가・감속 제어 | |||
S자 종류 | Sin, 2차, 사이클로이드, 2차 곡선 선택 가능 | ||||
가・감속 시간 | 0~32,767ms(1ms 단위로 설정 가능) | ||||
원점 복귀 | 원점 복귀 속도 | 속도 설정 가능(복귀 속도, 서치 속도) | |||
입력 신호 | 원점 입력, 원점 근방 입력, 리미트(+), 리미트(-) | ||||
출력 신호 | 편차 카운터 클리어 신호 | ||||
운전 모드 | E점 제어(직선 가・감속, S자 가・감속) P점 제어(직선 가・감속, S자 가・감속) 원점 복귀 동작(원점 서치) JOG 운전 동작(주1) JOG 위치 결정 동작 펄서 입력 기능(주3) ・ 체배 가능(×1, ×2, ×5, ×10, ×50, ×100, ×500, ×1,000) 실시간 주파수 변경 무한 출력 |
||||
기동 시간 | 0.02ms 또는 0.005ms 선택 가능(주2) | ||||
출력 인터페이스 | 출력 모드 | 1펄스 출력(펄스+사인), 2펄스 출력(CW+CCW) | |||
피드백 카운터 기능(주3) |
계수 범위 | 부호 있는 32비트(−2,147,483,648~+2,147,483,647 펄스) | |||
입력 모드 | 2상 입력, 방향 판별 입력, 개별 입력(각 모드 체배 기능 있음) | ||||
기타 기능 | 경과값과의 비교 접점 내장(동작 중에 임의의 위치에서 타이밍 신호를 발생합니다.) | ||||
외부 공급 전원 | 전압 | 21.6V~26.4V DC | |||
소비 전류 | 20mA | 30mA | |||
본체 질량 | 각 약 75g | 각 약 80g |
(주1): | 직선 가・감속 동작을 선택했을 때는 동작 중의 목표 속도를 변경할 수 있습니다. |
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(주2): | 기동 시간은 공유 메모리의 제어 코드를 설정하면 변경할 수 있습니다. 공장 출하 시(초기값)는 0.02ms입니다. 기동 시간은 기동부터 첫번째 1펄스 출력까지의 시간입니다. |
(주3): | 펄서 입력 기능 및 피드백 카운터 기능은 동일 펄스 입력 단자를 사용하므로 양쪽 기능을 동시에 사용할 수는 없습니다. |
종류 | 4축 타입 | 8축 타입 | ||||
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주문 품번 | AFP0HM4N | AFP0HM8N | ||||
제어축 수 | 4축 | 8축 | ||||
보간 제어 | 2축 직선 보간, 2축 원호 보간 3축 직선 보간, 3축 나선 보간 |
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점유 I / O점 수 | 입력 128점, 출력 128점 | |||||
자 동 운 전 |
위 치 제 어 |
위치 지정 방식 | 앱솔루트(절대 위치 지정), 인크리먼트(상대 위치 지정) | |||
위치 지정 단위 | pulse μm(지령 최소 단위는 0.1μm, 1μm 중 선택) inch(지령 최소 단위는 0.00001inch, 0.0001inch 중 선택) degree(지령 최소 단위는 0.1degree, 1degree 중 선택) |
|||||
위치 지령 범위 | pulse :-2,147,482,624~2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4~214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624~2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624~21,474.82624inch inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ~214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4~214,748,262.4degree degree(1degree) :-2,147,482,624~2,147,482,624degree |
|||||
속도 지령 범위 | pulse :1~2,147,482,624pps μm :1~2,147,482,624μm/s inch :0.001~2,147,482.624inch/s degree:0.001~2,147,482.624rev/s |
|||||
가감속 방식 | 직선 가감속, S자 가감속 | |||||
가속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | |||||
감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | |||||
위치 결정 테이블 수 | 각 축 표준 영역 600점, 확장 영역 89점 | |||||
제어 방식 | 단축 | PTP 제어(E점 제어, C점 제어), CP 제어(P점 제어), 속도 제어(J점 제어) | ||||
2축 보간 |
직선 보간 | E점, P점, C점 제어, 합성 속도 또는 장축 속도 지정 | ||||
원호 보간 | E점, P점, C점 제어, 중심점 또는 통과점 지정 | |||||
3축 보간 |
직선 보간 | E점, P점, C점 제어, 합성 속도 또는 장축 속도 지정 | ||||
나선 보간 | E점, P점, C점 제어, 중심점 또는 통과점 지정 | |||||
기동 시간 | 표준 영역 3ms 이하, 확장 영역 5ms 이하 | |||||
기타 기능 |
드웰 타임 | 0~32,767ms(1ms 단위로 설정 가능) | ||||
수 동 운 전 |
JOG 운전 |
속도 지령 범위 |
pulse :1~2,147,482,624pps μm :1~2,147,482,624μm/s inch :0.001~2,147,482.624inch/s degree:0.001~2,147,482.624rev/s |
|||
가감속 방식 | 직선 가감속, S자 가감속 | |||||
가속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | |||||
감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | |||||
원점 복귀 (주1) |
속도 지령 범위 | pulse :1~2,147,482,624pps μm :1~2,147,482,624μm/s inch :0.001~2,147,482.624inch/s degree:0.001~2,147,482.624rev/s |
||||
가감속 방식 | 직선 가감속 | |||||
가속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | |||||
감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | |||||
복귀 방식 | DOG 방식(3종), 리미트 방식(2종) 데이터 세트 방식, Z상 방식, 접촉 정지 방식(2종) |
|||||
펄서 운전 | 속도 지령 범위 | 펄서 입력에 동기하여 동작 | ||||
정 지 기 능 |
감속 정지 | 감속 시간 | 기동 중인 동작의 감속 시간 | |||
비상 정지 | 감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | ||||
리미트 정지 | 감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | ||||
에러 정지 | 감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위로 설정 가능) | ||||
시스템 정지 | 감속 시간 | 즉시 정지(0ms) | ||||
동 기 기 능 |
대응 기능 | 전자 기어, 전자 클러치, 전자 캠 | ||||
축 수 | 동기 그룹 수 | 4그룹 | ||||
마스터축 | 존재축, 가상축, 펄스 입력에서 선택 가능 | |||||
슬레이브축 | 1마스터축 당 최대 8축 | |||||
전자 기어 | 동작 설정 | 기어비 설정 | ||||
동작 방식 | 다이렉트 방식, 직선 가감속 방식 | |||||
전자 클러치 |
트리거 종류 | 클러치 ON 트리거:접점 방식 클러치 OFF 트리거:접점 입력, 접점 입력+위상 지정 접점 방식은 엣지, 레벨 선택 가능 |
||||
연결 방식 | 다이렉트 방식, 직선 미끄럼 방식 | |||||
전자 캠 | 캠 곡선 | 20종류 중 선택, 위상(0~100%) 내에서 복수 곡선 지정 가능 | ||||
분해능 | 1,024, 2,048, 4,096, 8,192, 16,384, 32,768 | |||||
캠 패턴 수 | 4~16(분해능에 따름) | |||||
캠 패턴 설정 방법 |
캠 곡선 방식, 캠 포인트 방식 (Configurator PM7-RTEX에서 설정) |
|||||
기 타 사 양 |
소프트 리미트 기능 |
설정 범위 | pulse :-2,147,482,624~2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4~214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624~2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624~21,474.82624inch inch(0.0001inch):-214,748.2624~214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4~214,748,262.4degree degree(1degree):-2,147,482,624~2,147,482,624degree |
|||
모니터 판정 | 토크 판정 | 토크 판정 활성화/비활성화 에러/경고 선택 가능 0.0~500.0% |
||||
실제 속도 판정 | 실제 속도 판정 활성화/비활성화 에러/경고 선택 가능 0~5,000rpm |
|||||
백업 | 파라미터, 위치 결정 데이터는 플래시 메모리에 저장(배터리 불필요) | |||||
・ 리미트 입력 CWL, CCWL 모니터, 근방(DOG) 모니터 ・ 범용 입력 2점, 범용 출력 2점(AMP에서의 입출력) ・ 보조 출력 접점, 보조 출력 코드 ・ 토크 제한 기능 |
(주1): | '앱솔루트 엔코더 부속 서보 모터' 호환 앱솔루트 원점 복귀는 앱솔루트 엔코더 부속 A6 패밀리 서보 모터와 조합하여 사용합니다. 대상 서보 앰프는 A6NF,A6NE 서보 앰프의 소프트웨어 버전 Ver.1.24(A6NF,A6NE) 이상 호환 |
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성능 사양
2축 타입 | 4축 타입 | 8축 타입 | |||
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유닛 | 제어축 수 | 2축(2축×1계통) | 4축(4축×1계통) | 8축(8축×1계통) | |
위치 제어 기능 | 제어 방식 | PTP 제어, 궤적(CP) 제어 | |||
보간 제어 | 2축, 3축 직선 보간, 2축 원호 보간, 3축 나선 보간 | ||||
제어 단위 | pulse/μm/inch/degree | ||||
위치 결정 데이터 | 각 축 650점 | ||||
백업 | 파라미터, 데이터 테이블을 FROM에 보관 가능 | ||||
가감속 방식 | 직선 가감속/S자 가감속 | ||||
가감속 시간 | 0~10,000ms(1ms 단위) | ||||
위치 결정 범위 | (-1,073,741,823~1,073,741,823 pulse) 인크리먼트, 앱솔루트 지정 | ||||
속도 지령 범위 | 1~32,767,000 pps | ||||
속도 제어 기능 | JOG 운전으로 대응(무한 반복 운전) | ||||
토크 제어 기능 | 실시간 토크 제한 기능으로 대응 | ||||
원점 복귀 | 서치 방식 | 원점 근방(DOG) 서치 | |||
크리프 속도 | 임의로 설정 가능 | ||||
기타 | 펄서 입력 운전 대응 | ||||
보조 출력 코드, 보조 출력 접점 대응 | |||||
도웰타임 대응 | |||||
임포지션 접점 대응 | |||||
통신 | 통신 속도 | 100Mbps | |||
케이블 | 시판 LAN 스트레이트 케이블(실드 부착 카테고리 5e 케이블) | ||||
연결 형태 | 링 방식 | ||||
통신 주기 / 연결국 수 | 0.5ms:8축까지 / 계통(지령 주기는 1ms) | ||||
전송 거리 | 국 간 60m 총 연장 200m |
본사
02-795-9600
천안사무소
041-622-9128
대구사무소
053-710-2301
접수시간 9:00-18:00
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