MINAS A5 패밀리

패밀리
- MINAS A6 패밀리 서보 모터 50 W～22 kW, 전압 : DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V, 23 bit 앱솔루트/인크리멘탈 · 앱솔루트/인크리멘탈 엔코더, 응답 주파수: 3.2 kHz
- MINAS A5 패밀리 서보 모터 10 W～7.5 kW, 전압: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V, 20 bit 인크리멘탈, 17 bit 앱솔루트/인크리멘탈 엔코더, 응답 주파수: 3.2 kHz
- MINAS E 시리즈 서보 모터 위치 제어, 50 W～400 W, 전압: AC 100 V/200 V, 2500 P/r 인크리멘탈 엔코더, 대응 주파수: 400 Hz
- 서보용 고속 네트워크 Realtime Express(RTEX)
- EtherCAT 대응 네트워크 앰프(특별 주문품)
- 리니어 모터 구동용 앰프 /다이렉트 드라이브 모터 구동용 앰프(특별 주문품)
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	2022년07월31일		MINAS A6 패밀리

사양

앰프 공통 사양

A5Ⅱ, A5 시리즈
(위치・속도・토크・풀 클로즈 타입)

기본 사양

항목				성능
입력 전원	100 V계	주회로 전원		단상　100 V ＋10 ％－15 ％　~120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V계	제어 회로 전원		단상　100 V ＋10 ％－15 ％　~120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V계	주회로 전원	A 프레임~D 프레임	단상/삼상　200 V ＋10 ％－15 ％　~240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		주회로 전원	E 프레임~H 프레임	삼상　200 V ＋10 ％－15 ％　~230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		제어 회로 전원	A 프레임~D 프레임	단상　200 V ＋10 ％－15 ％　~240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		제어 회로 전원	E 프레임~H 프레임	단상　200 V ＋10 ％－15 ％　~230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
사용 주위 조건		온도		사용 온도　0 ℃~55 ℃(동결 없을 것) 보관 온도　-20 ℃~65 ℃(최고 온도 보증：80 ℃ 72시간, 결로 없을 것 ^※1)
		습도		사용 시・보관 시 모두 20 ％~85 ％ RH(결로 없을 것 ^※1)
		표고		해발 1000m 이하
		진동		5.88m/s² 이하, 10 Hz ~60 Hz(공진 주파수에서의 연속 사용은 피하십시오.)
제어 방식				IGBT PWM 방식 정현파 구동
엔코더 피드백				17비트(131072 분해능) 7선식 시리얼 앱솔루트 엔코더 20비트(1048576 분해능) 5선식 시리얼 인크리멘탈 엔코더
외부 스케일 피드백			A/B상	A/B상・원점 신호 차동 입력
외부 스케일 피드백			시리얼	(주)일본 전산 산쿄 제조, (주)하이덴하인 제조,　 (주)마그네스케일 제조, (주)레니쇼 제조, Fagor Automation 제조
패럴렐 I/O 커넥터	제어 신호		입력	범용 10입력 범용 입력 기능은 파라미터에 따라 선택
	제어 신호		출력	범용 6출력 범용 출력 기능은 파라미터에 따라 선택
	아날로그 신호		입력	3입력(16비트 A/D 입력1, 12비트 A/D 입력2)
	아날로그 신호		출력	2출력(아날로그 모니터 출력2)
	펄스 신호		입력	2입력(포토 커플러 입력, 라인 리시버 입력)
	펄스 신호		출력	4출력(라인 드라이버 출력3, 오픈 컬렉터 출력1)
통신 기능		USB		PC 등과 연결
		RS232		1：1 통신
		RS485		최대 31축까지 1：n 통신
세이프티 기능				IEC61800-5-2：STO에 대응
전면 패널				①버튼 5개 ② LED 6자리　 ③모니터용 커넥터(아날로그 모니터 출력(2ch). 디지털 모니터 출력(1ch))
회생				A, B, G, H 프레임：내장 회생 저항 없음(외장형만 가능), C 프레임~F 프레임：회생 저항 내장(외장형도 가능)
다이나믹 브레이크				A 프레임~G 프레임：내장(G 프레임은 외장형도 가능), H 프레임：외장형만 가능
제어 모드				①위치 제어 ②속도 제어 ③토크 제어 ④위치/속도 제어 ⑤위치/토크 제어 ⑥속도/토크 제어 ⑦풀 클로즈 제어의 7모드를 파라미터에 따라 변환

※ 1　온도가 저하되면 습도가 상승하여 결로가 발생하기 쉬우므로 주의하십시오.
※ 2　2자유도 제어에는 적용되지 않습니다.

기능

항목			성능
제어 입력			①편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 입력 금지 ③지령 분주 체배 변환 ④제진 제어 변환 등
제어 출력			위치 결정 완료 등
위치 제어	펄스 입력	최대 지령 펄스 주파수	500 kpps(포토 커플러 입력 사용 시), 4 Mpps(라인 리시버 입력 사용 시)
		입력 펄스 신호 형태	차동 입력. 파라미터에 따라 선택 가능(①정방향 / 부방향 ②A상 / B상 ③지령 / 방향)
		지령 펄스 분주 체배 (전자 기어비 설정)	1 / 1000배~ 1000배
		스무딩 필터	지령에 대해 일차 지연 필터, FIR형 필터 선택 가능
	아날로그 입력	토크 리미트 지령 입력	정방향 / 부방향 토크 제한이 개별적으로 가능
	아날로그 입력	토크 피드포워드 입력	아날로그 전압에 의한 토크 피드포워드 입력 가능
	순간 속도 옵저버		사용 가능
	제진 제어		사용 가능
	2자유도 제어		A5Ⅱ 시리즈만 사용 가능
속도 제어	제어 입력		①내부 지령 속도 선택1 ②내부 지령 속도 선택2 ③내부 지령 속도 선택3 ④속도 제로 클램프
	제어 출력		속도 도달 등
	아날로그 입력	속도 지령 입력	아날로그 전압에 의한 속도 지령 입력 가능 스케일 설정 및 지령 극성은 파라미터에 따름(6 V / 정격 회전 속도, 표준 출하 설정)
		토크 리미트 지령 입력	정방향 / 부방향 토크 제한이 개별적으로 가능
		토크 피드포워드 입력	아날로그 전압에 의한 토크 피드포워드 입력 가능
	내부 속도 지령		제어 입력에 의한 내부 속도 8속을 변환 가능
	소프트 스타트 / 다운 기능		0 s~10 s / 1000 r/min 가속・감속 개별적으로 설정 가능, S자 가감속도 가능
	제로 속도 클램프		속도 제로 클램프 입력에 따름
	순간 속도 옵저버		사용 가능
	속도 지령 필터		사용 가능
	2자유도 제어		A5Ⅱ 시리즈만 사용 가능
토크 제어 ^※2	제어 입력		속도 제로 클램프, 토크 지령 부호 입력 등
	제어 출력		속도 도달 등
	아날로그 입력	토크 지령 입력	아날로그 전압에 의한 토크 지령 입력 가능 스케일 설정 및 지령 극성은 파라미터에 따름(3 V / 정격 토크, 표준 출하 설정)
	속도 제한 기능		파라미터에 따라 속도 제한값 설정 가능
풀 클로즈 제어 ^※2	제어 입력		①편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 입력 금지 ③지령 분주 체배 변환 ④제진 제어 변환 입력 등
	제어 출력		풀 클로즈 위치 결정 완료 등
	펄스 입력	최대 지령 펄스 주파수	500 kpps(포토 커플러 입력) 4 Mpps(라인 리시버 입력)
		입력 펄스열 형태	차동 입력
		지령 펄스 분주 체배 (전자 기어비 설정)	1 / 1000배~ 1000배
		스무딩 필터	지령에 대해 일차 지연 필터, FIR형 필터 선택 가능
	아날로그 입력	토크 리미트 지령 입력	각 방향 토크 제한이 개별적으로 가능
	아날로그 입력	토크 피드포워드 입력	아날로그 전압에 의한 토크 피드포워드 입력 가능
	외부 스케일 분주 체배 설정 범위		1 / 40배~160배
	제진 제어		사용 가능
공통	오토 튜닝		상위에서 받은 동작 지령 및 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'의 동작 지령의 모터 구동 상태에서, 부하 관성 모멘트(이나샤)를 실시간으로 결정하고 강성 설정에 따라 게인을 자동 설정
	피드백 펄스 분주 기능		펄스 수는 임의로 설정 가능(단, 엔코더 펄스 수가 최대)
	보호 기능	하드웨어 에러	과전압, 부족 전압, 과속도, 과부하, 과열, 과전류, 엔코더 이상 등
	보호 기능	소프트웨어 에러	위치 편차 최대, 지령 펄스 분주, EEPROM 이상 등
	알람 데이터 추적 기능		알람 데이터의 이력 참조 가능

A5ⅡE, A5E 시리즈
(위치 제어 전용 타입)

기본 사양

항목				성능
입력 전원	100 V계	주회로 전원		단상 100 V ＋10 ％－15 ％ ~120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz
	100 V계	제어 회로 전원		단상 100 V ＋10 ％－15 ％ ~120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz
	200 V계	주회로 전원	A 프레임~D 프레임	단상/삼상 200 V ＋10 ％－15 ％ ~240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz
		주회로 전원	E, F 프레임	삼상 200 V ＋10 ％－15 ％ ~230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz
		제어 회로 전원	A 프레임~D 프레임	단상 200 V ＋10 ％－15 ％ ~240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz
		제어 회로 전원	E, F 프레임	단상 200 V ＋10 ％－15 ％ ~230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz
사용 주위 조건		온도		사용 온도 0 ℃~50 ℃(동결 없을 것) 보관 온도 -20 ℃~65 ℃(최고 온도 보증：80 ℃ 72시간, 결로 없을 것 ^※1)
		습도		사용 시・보관 시 모두 20 ％~85 ％ RH(결로 없을 것 ^※1)
		표고		해발 1000 ｍ 이하
		진동		5.88 m/s² 이하10 Hz ~60 Hz(공진 주파수에서의 연속 사용은 피하십시오.)
제어 방식				IGBT PWM 방식 정현파 구동
엔코더 피드백				20비트(1048576 분해능) 5선식 시리얼 인크리멘탈 엔코더
패럴렐 I/O 커넥터	제어 신호		입력	범용 10입력 범용 입력 기능은 파라미터에 따라 선택
	제어 신호		출력	범용 6출력 범용 출력 기능은 파라미터에 따라 선택
	아날로그 신호		입력	없음
	아날로그 신호		출력	2출력(아날로그 모니터 출력2)
	펄스 신호		입력	2입력(포토 커플러 입력, 라인 리시버 입력)
	펄스 신호		출력	4출력(라인 드라이버 출력3, 오픈 컬렉터 출력1)
통신 기능		USB		PC 등과 연결
전면 패널				①버튼 5개 ② LED 6자리 ③아날로그 모니터 출력(2ch)
회생				A, B 프레임：내장 회생 저항 없음(외장형만 가능), C 프레임~F 프레임：회생 저항 내장(외장형도 가능)
다이나믹 브레이크				내장
제어 모드				①위치 제어 ②내부 속도 제어 ③위치／내부 속도 제어

※1　온도가 저하되면 습도가 상승하여 결로가 발생하기 쉬우므로 주의하십시오.

기능

항목			성능
위치제어	제어 입력		①편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 입력 금지 ③지령 분주 체배 변환 ④제진 제어 변환 등
	제어 출력		위치 결정 완료 등
	펄스 입력	최대 지령 펄스 주파수	500 kpps(포토 커플러 입력 사용 시), 4 Mpps(라인 리시버 입력 사용 시)
		입력 펄스 신호 형태	차동 입력, 파라미터에 따라 선택 가능(①정방향 / 부방향 ②A상 / B상 ③지령 / 방향)
		지령 펄스 분주 체배 (전자 기어비 설정)	1 / 1000배～1000배
		스무딩 필터	지령에 대해 일차 지연 필터, FIR형 필터 선택 가능
	순간 속도 옵저버		사용 가능
	제진 제어		사용 가능
	2자유도 제어		A5ⅡE 시리즈만 사용 가능
공통	오토 튜닝		상위에서 받은 동작 지령 및 셋업 지원 소프트웨어 'PANATERM'의 동작 지령의 모터 구동 상태에서, 부하 관성 모멘트(이나샤)를 실시간으로 결정하고 강성 설정에 따라 게인을 자동 설정
	피드백 펄스 분주 기능		펄스 수는 임의로 설정 가능(단, 엔코더 펄스 수가 최대)
	보호 기능	하드웨어 에러	과전압, 부족 전압, 과속도, 과부하, 과열, 과전류, 엔코더 이상 등
	보호 기능	소프트웨어 에러	위치 편차 최대, 지령 펄스 분주, EEPROM 이상 등
	알람 데이터 추적 기능		알람 데이터의 이력 참조 가능