서보용 고속 네트워크 Realtime Express(RTEX)

서보에 요구되는 고도의 실시간성을 실현하기 위해
독자적으로 개발한 선진 네트워크

A6N

개요

✓ 성능과 비용의 양립
✓ 심플
✓ 고신뢰성
✓ 용이한 기기 개발

RTEX에 대해 궁금하신 사항은
오른쪽 문의처로 연락해 주십시오.

02-2052-1050 (내선번호: 7523) 또는

*Realtime Express 및 RTEX는 파나소닉 홀딩스 주식회사의 등록 상표입니다.

Realtime Express(RTEX) 소개

RTEX란

Realtime Express(RTEX)는 서보에 요구되는 고도의 실시간성 실현을 위해 당사가 독자적으로 개발한 선진 네트워크입니다.
100Mbps라는 고속성(당사 기존 대비 10배)을 지니면서도 시판 LAN 케이블 사용으로 시스템 비용을 낮출 수 있어, 고속화와 저비용화의 양립이 크게 요구되는 반도체 및 액정 제조 장치, 전자 부품 실장기 등에서 폭넓게 채택되고 있습니다.
또한, 프로토콜이 매우 심플하여 일반적인 모션 네크워크보다 간단히 대응 프로토콜 개발이 가능합니다.

초고속 100Mbps 전2중
통신 주기 0.5ms로 최대 32축^(*1)
상위 컨트롤러의 제어와 전 축 서보 제어 완전 동기
저렴한 시판 LAN 케이블 사용^(*2)
독자적인 오류 정정 기술로 실현한 높은 내노이즈성(IEC61000-4-4 적합）

(*1)	축 수는 상위 컨트롤러의 사양에 의존합니다.
(*2)	카테고리 5e 이상의 실드 부착 트위스트 페어 케이블을 사용합니다.
※	Realtime Express는 파나소닉 홀딩스 주식회사 의 등록상표입니다.

시스템 구성

높은 전송 효율의 링 토폴로지

글로벌 협력

*	2022.01

All-in-One 모션 I/F

※	프로파일 위치 제어는 PTP 제어에 한하여 적용 가능

주기와 축 수, 제어 모드 조합(A6NE, A6NF 시리즈)

지령 갱신 주기	통신 주기	최대 축 수(※)		가능한 제어 모드
지령 갱신 주기	통신 주기	16바이트 모드	32바이트 모드	가능한 제어 모드
4.000 ms	2.000 ms	32	16	PP, CP, CV, CT
2.000 ms	2.000 ms	32	16	PP, CP, CV, CT
2.000 ms	1.000 ms	32	16	PP, CP, CV, CT
1.000 ms	1.000 ms	32	16	PP, CP, CV, CT
1.000 ms	0.500 ms	32	16	PP, CP, CV, CT	Typical
0.500 ms	0.500 ms	32	16	PP, CP, CV, CT
0.500 ms	0.250 ms	16	-	PP, CP, CV, CT
0.250 ms	0.250 ms	16	-	PP, CP, CV, CT
0.250 ms	0.125 ms	8	-	CP, CV, CT
0.125 ms	0.125 ms	8	-	CP, CV, CT
0.125 ms	0.0625 ms	4	-	CP, CV, CT

통신 주기	：	통신 프레임의 송신 주기
지령 갱신 주기	：	통신 프레임상의 지령 데이터 갱신 주기

※	서보 이외의 기기가 혼재한 경우는 본 기재값보다 감소합니다.

지령 갱신 주기와 통신 주기

지령 갱신 주기가 동일해도 통신 주기를 짧게 하면 응답 전달 시간 단축 가능

※	2회 동일한 명령어 전송. 앞의 데이터가 통신 이상이 된 경우는 뒤의 데이터를 서보 제어에 사용

지령 갱신 주기의 단축

레이저 가공기 및 액정 패널 디스펜서 등과 같이 고속으로 미세한 원호 보간을 실행하는 용도에서 정밀도 향상

단위 거리당 위치 지령의 포인트 수가 증가 엔코더 분해능 향상에 맞추어 지령이 대폭으로 원활화

RTEX로 모니터링 가능한 정보(예)

앰프 품번
앰프 시리얼 No.
펌웨어 버전 No.
모터 품번
모터 시리얼 No.
알람 코드(이력 포함)
경고 코드
파라미터

실제 위치
실제 속도
토크
위치 편차
엔코더 분해능
지령 위치
래치 위치
지령 속도
회생 부하율
오버로드 부하율
이나샤비
로터 기계각(1회전 데이터)
로터 전기각
앱솔루트 엔코더 다회전 데이터
P-N 간 전압
RTEX 통신 이상 횟수
엔코더 통신 이상 횟수
X4 커넥터 입출력 신호

전원 ON 적산 시간
앰프 내부 온도
엔코더 내부 온도
릴레이 동작 횟수
팬 동작 시간
팬 수명
콘덴서 수명

고정밀도 위치 래치

외부 신호의 입력 타이밍에 엔코더 위치를 래치하여 RTEX에서 컨트롤러에 전송

상위 컨트롤러에서의 피드포워드

컨트롤러에서 고분해능 피드포워드를 받으면, 고응답과 저진동의 양립이 가능합니다.

※	16바이트 모드 시는 속도 FF와 토크 FF 중 하나를 선택하게 됩니다.
※	토크 FF는 원호 보간 시의 토크 보상에도 이용할 수 있습니다.

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