FPΣ - IAI사 로봇(ROBO NET) 통신 프로그램 응용편

해설

대상 기종

FP-X, FPΣ

개요

ModBUS 통신을 사용하여 IAI사의 ROBO NET을 제어합니다.
참고：IAI사의 ROBO NET에는 DEVICE-NET, CC-Link, ProfiBUS, SIO 4종류가 있습니다. SIO 타입은 ModBUS 프로토콜을 채택하고 있습니다 (이번 사례에서는 (ROBO NET)의 사용 어드레스가 F600H 이후이므로 ModBUS 마스터 모드(F145 명령, F146 명령)를 사용할 수 없기 때문에 범용 통신으로 ModBUS 프로토콜을 조합하고 있습니다).

설명

6개의 통신 처리(원점 복귀・위치 결정・상태 불러오기 등)를 리퀘스트하여 처리를 시작합니다. 동시에 여러 개를 리퀘스트할 수 있습니다. 그 경우는 교통 정리 회로를 통해 리퀘스트된 항목을 순서대로 처리합니다.

R3・・・GateWay 유닛 모니터 개시
R4・・・서보 ON
R5・・・원점 복귀
R6・・・위치 결정(150mm) 서보 ON 신호 ON&CSTR 신호 ON
R7・・・상태 신호 스테이터스 불러오기
R8・・・위치 결정 CSTR 신호 OFF
통상, 상태 신호 스테이터스 불러오기와 다른 처리를 동시에 실행하는 경우가 있습니다.

통신 프로토콜 예(서보 ON 제어 시)