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制御機器

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MINAS A5ファミリー(終了品)

本商品は受注を終了いたしました。
代替商品のご案内や終了商品の詳細につきましては、下記をご覧ください。

終了時期 2023年06月30日
 
仕様

アンプ共通仕様

A5Ⅱ, A5 シリーズ
（位置・速度・トルク・フルクローズタイプ）

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠～D枠 単相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E枠～H枠 三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠～D枠 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E枠～H枠 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度　0 ℃～55 ℃（凍結なきこと）
保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保証：80 ℃ 72 時間　結露なきこと ※1）
湿度 使用時・保存時共に20 ％～85 ％ RH（結露なきこと ※1）
標高 海抜 1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（共振周波数での連続使用は避けてください。）
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 17 ビット（131072 分解能）7 本シリアル アブソリュートエンコーダ
20 ビット（1048576 分解能）5 本シリアル インクリメンタルエンコーダ
外部スケールフィードバック A/B相 A/B相・原点信号差動入力
シリアル ニデックインスツルメンツ株式会社製　ハイデンハイン株式会社製　
株式会社マグネスケール製　株式会社ミツトヨ製　レニショー株式会社製　Fagor Automation 製
パラレルI/Oコネクタ 制御信号 入力 汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 3 入力（16 ビットA/D 入力1、12 ビットA/D 入力2）
出力 2 出力（アナログモニタ出力2）
パルス信号 入力 2 入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力）
出力 4 出力（ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1）
通信機能 USB パソコン等との接続
RS232 1：1 通信
RS485 最大31 軸までの1：n 通信
セーフティ機能 IEC61800-5-2：STO に対応
前面パネル ①ボタン 5個　② LED 6桁　
③モニタ用コネクタ（アナログモニタ出力（2ch）、デジタルモニタ出力（1ch））
回生 A, B, G, H 枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ）C 枠～F 枠：回生抵抗内蔵（外付けも可能）
ダイナミックブレーキ A 枠～G 枠：内蔵 （G 枠は外付けも可能）　H 枠：外付けのみ
制御モード ①位置制御　②速度制御　③トルク制御　④位置/速度制御　⑤位置/トルク制御　⑥速度/トルク制御　⑦フルクローズ制御 の7モードをパラメータにより切替

※ 1　温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。
※ 2　2自由度制御には適用外です。

機能

項目 性能
制御入力 ①偏差カウンタクリア　②指令パルス入力禁止　③指令分周逓倍切替　④制振制御切替 など
制御出力 位置決め完了 など
位置制御 パルス
入力		 最大指令パルス周波数 500 kpps（フォトカプラ入力使用時）　4 Mpps（ラインレシーバ入力使用時）
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。（①正方向 / 負方向 ②A相 / B相 ③指令 / 方向）
指令パルス分周逓倍（電子ギヤ比設定） 1 / 1000 倍～ 1000 倍
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
アナログ
入力		 トルクリミット指令入力 正方向 / 負方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィード
フォワード入力		 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
瞬時速度オブザーバ 使用可
制振制御 使用可
2自由度制御 A5Ⅱシリーズのみ使用可
速度制御 制御入力 ①内部指令速度選択1　②内部指令速度選択2　③内部指令速度選択3　④速度ゼロクランプ
制御出力 速度到達 など
アナログ
入力		 速度指令入力 アナログ電圧による速度指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。（6 V / 定格回転速度 標準出荷設定）
トルクリミット指令入力 正方向 / 負方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィード
フォワード入力		 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
内部速度指令 制御入力により内部速度8速を切替可能
ソフトスタート / ダウン機能 0 s ～10 s / 1000 r/min　加速・減速個別に設定可能、S 字加減速も可能。
零速度クランプ 速度ゼロクランプ入力による。
瞬時速度オブザーバ 使用可
速度指令フィルタ 使用可
2自由度制御 A5Ⅱシリーズのみ使用可
トルク制御
※2		 制御入力 速度ゼロクランプ、トルク指令符号入力など
制御出力 速度到達 など
アナログ
入力		 トルク指令入力 アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。（3 V / 定格トルク 標準出荷設定）
速度制限機能 パラメータにより速度制限値を設定可能。
フルクローズ制御
※2		 制御入力 ①偏差カウンタクリア　②指令パルス入力禁止　③指令分周逓倍切替　④制振制御切替入力 など
制御出力 フルクローズ位置決め完了 など
パルス
入力		 最大指令パルス周波数 500 kpps（フォトカプラ入力）　4 Mpps（ラインレシーバ入力）
入力パルス列形態 差動入力
指令パルス分周逓倍（電子ギヤ比設定） 1 / 1000 倍～ 1000 倍
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
アナログ
入力		 トルクリミット指令入力 各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィード
フォワード入力		 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
外部スケール分周逓倍設定範囲 1 / 40 倍～ 160 倍
制振制御 使用可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント（イナーシャ）をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。（ただし、エンコーダパルス数が最大）
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

A5ⅡE, A5E シリーズ
（位置制御専用タイプ）

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠～D枠 単相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E, F枠 三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠～D枠 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E, F枠 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度　0 ℃～50 ℃（凍結なきこと）
保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保証：80 ℃ 72 時間　結露なきこと ※1）
湿度 使用時・保存時共に20 ％～ 85 ％ RH（結露なきこと ※1）
標高 海抜 1000 ｍ 以下
振動 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（共振周波数での連続使用は避けてください。）
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 20 ビット（1048576 分解能）5 本シリアル インクリメンタルエンコーダ
パラレルI/Oコネクタ 制御信号 入力 汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 なし
出力 2 出力（アナログモニタ出力2）
パルス信号 入力 2 入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力）
出力 4 出力（ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1）
通信機能 USB パソコン等との接続
前面パネル ①ボタン 5個　② LED 6桁　③アナログモニタ出力(2ch)
回生 A, B 枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ）C 枠～F 枠：回生抵抗内蔵（外付けも可能）
ダイナミックブレーキ 内蔵
制御モード ①位置制御　②内部速度制御　③位置／内部速度制御

※1　温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目 性能
位置制御 制御入力 ①偏差カウンタクリア　②指令パルス入力禁止　③指令分周逓倍切替　④制振制御切替など
制御出力 位置決め完了 など
パルス
入力		 最大指令パルス周波数 500 kpps（フォトカプラ入力使用時）　4 Mpps（ラインレシーバ入力使用時）
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
指令パルス分周逓倍（電子ギヤ比設定） 1 / 1000 倍～ 1000 倍
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
瞬時速度オブザーバ 使用可
制振制御 使用可
2自由度制御 A5ⅡE シリーズのみ使用可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント（イナーシャ）をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。（ただし、エンコーダパルス数が最大）
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

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仕様
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支援ソフト
「PANATERM」
（サーボモータ）
MINAS-A6/A5 ファミリー用 PANATERM ※A4ファミリーのアンプ(品番 M＊DDT＊＊＊＊)と、Eシリーズのアンプ(品番 M＊DET＊＊＊＊P)には、ご使用できません。オプション品のDV0P4460を、ご購入ください。

モータ容量
選定ソフト
「Mselect」
（サーボモータ） Mselect


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