制御機器

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FP0H

仕様

コントロールユニット

制御仕様

種類 Ethernetなし Ethernet付
NPNタイプ PNPタイプ NPNタイプ PNPタイプ
ご注文品番 AFP0HC32T AFP0HC32P AFP0HC32ET AFP0HC32EP
制御I/O点数 32点(入力:16点、出力:16点)、増設時:最大384点
プログラム方式 / 制御方式 リレーシンボル / サイクリック演算方式
プログラムメモリ フラッシュROM内蔵(バックアップ電池不要)
命令語数 基本命令 約120種類
応用命令 約240種類 約270種類
プログラム容量 24k / 32kステップ 24k / 32k / 40k / 64kステップ
システムレジスタNo.0で選択できます。
プログラム容量を変更した場合、使用可能なデータレジスタ(DT)ワード数も変化します。
プログラム容量 DTワード数
24k ステップ
32k ステップ(初期値)
40k ステップ
64k ステップ
65,533 ワード
32,765 ワード(初期値)
24,573 ワード
12,285 ワード
演算処理速度 基本命令(NOT:/):
約10ns/ステップ( 10kステップまで)
約0.18μs/ステップ( 10kステップ以降)
基本命令(ST):
約40ns/ステップ( 10kステップまで)
約0.65μs/ステップ( 10kステップ以降)
応用命令(F0MV):
約0.14μs/ステップ( 10kステップまで)
約1.2μs/ステップ( 10kステップ以降)
ベーススキャンタイム
IOリフレッシュ+ベース時間
コントロールユニット単体:
約40μs以下
+FP0 / FP0R増設ユニット
リフレッシュ時間(注1)
コントロールユニット単体:
約100μs以下
+FP0 / FP0R増設ユニット
リフレッシュ時間(注1)





リレー 外部入力(X)(注2)(注3) 1,760点(X0~X109F)
外部出力(Y)(注2)(注3) 1,760点(Y0~Y109F)
内部リレー(R)(注3) 4,096点(R0~R255F) or
8,192点(R0~R511F)(注4)
8,192点(R0~R511F)
特殊内部リレー(R) 800点(R9000~R951F)
タイマ・カウンタ(T/C)(注5) 1,024点(初期設定 タイマ1,008点、カウンタ16点)
リンクリレー( L ) 2,048点(L0~L127F)
メモリ
エリア
データレジスタ(DT)(注6) 32,765ワード or
65,533ワード
12,285ワード or 24,573ワード or
32,765ワード or 65,533ワード
特殊データレジスタ(DT)(注3) 1,000ワード(DT90000~DT90999)
リンクデータレジスタ(LD) 256ワード(LD0~LD255)
インデックスレジスタ(I) 14ワード(I0~ID)
微分点数 プログラム容量分
マスタコントロールリレー点数(MCR) 256点
ラベル数( JP + LOOP ) 256点
ステップラダー数 1,000工程
サブルーチン数 500サブルーチン
割り込みプログラム数 9プログラム
・入力…8プログラム(INT0~INT7)
・定時…1プログラム(INT24)
サンプリングトレース(注7) あり
(命令または一定時間毎のサンプリング16ビット
+3ワード/サンプル 1,000サンプル)
コメント格納 I/Oコメント、注釈コメント、行間コメント対応
(バックアップ電池不要 1Mバイト)
PLC間リンク機能
(シリアル通信)
最大16台、リンクリレー1,024点、リンクレジスタ128ワード
(データ転送、リモートプログラミングは不可)
コンスタントスキャン 可(0~600ms)
パスワード 可(32桁)
プログラムアップロード禁止
プログラムプロテクト機能 あり
自己診断機能 ウォッチドッグタイマ、プログラムの文法チェックなど
RUN中書き換え
SDメモリカード機能 - SDメモリカードプロジェクトコピー
ロギングトレース機能(注7)
SDメモリカードアクセス(命令)
メモリ間転送 可[内蔵メモリ(ROM ⇔ RAM)]
高速
カウンタ(注8)
本体入力 単相4ch(各入力最大100kHz)または2相2ch(各入力最大50kHz)
パルス出力
(注8)
本体出力 4ch(各軸最大100kHz)
PWM出力
(注8)
本体出力 4ch(1Hz~70kHz :1,000分解能 / 70.001kHz~100kHz :100分解能)
パルスキャッチ入力
割り込み入力
合計8点(高速カウンタを含む)
定時割り込み 0.1ms~30s
ボリューム入力(注3) 2ch(0~4000) なし
カレンダタイマ(注9)(注10) 年(西暦下2桁)・月・日・時(24時間表示)・分・秒・曜日
メモリ
バックアップ
(注11)
P13命令による
バックアップ
データレジスタ全エリア
電源遮断時の
自動バックアップ
カウンタ:16点
内部リレー:128点
データレジスタ:315ワード
電源バックアップ
(電池装着時のみ)
システムレジスタNo.6~No.13を設定し
保持エリア / 非保持エリアを任意に指定可能(全点保持も可能)
電池寿命 実使用状態(1日8時間稼働)で5年以上

(注1): FP0 / FP0R増設ユニットリフレッシュ時間の内訳
8点ユニット : 使用台数×0.8ms
16点ユニット : 使用台数×1.0ms
32点ユニット : 使用台数×1.3ms
64点ユニット : 使用台数×1.9ms
(注2): 実際に使用できる点数は、ハードウェアの組み合わせにより決まります。
(注3): FPΣと互換仕様があります。
(注4): システムレジスタNo.1(内部リレー容量)の設定で「0:4,096点 / 1:8,192点」を選択することができます。
(注5): 補助タイマ命令(F137)により、点数を増やすことができます。
(注6): システムレジスタNo.0(プログラム容量)の設定でデータレジスタ(DT)の容量を選択することができます。
(注7): ロギングトレースとサンプリングトレースは、同時には使用できません。
(注8): 定格入力電圧24V DC、+25℃における仕様です。
印加電圧、周囲温度、使用条件により最大動作周波数が低くなる可能性があります。
使用方法により、最大動作周波数が変わります。
(注9): カレンダタイマの精度(月差:±90秒以下、+25℃時)です。
カレンダタイマの誤差が問題となるシステムでは、定期的に正確な時間を設定してください。
(注10): 電池未装着の場合、電源OFF時にカレンダ情報は消去されます。電源ON時に日時を設定する必要があります。
(注11): 書き込み可能回数は1万回以下です。システムレジスタにて保持、非保持エリアの設定ができます。

一般仕様

種類 Ethernetなし Ethernet付
NPNタイプ PNPタイプ NPNタイプ PNPタイプ
ご注文品番 AFP0HC32T AFP0HC32P AFP0HC32ET AFP0HC32EP
C Eマーキング適合指令 EMC指令、RoHS指令
定格電圧 24V DC
電圧許容範囲 20.4~28.8V DC
消費電流 140mA以下 170mA以下
許容瞬時停電時間 4ms(20.4V DC)、10ms(24V DC以上)
使用周囲温度 0~+55℃、保存時:-40~+70℃
使用周囲湿度 10~95%RH(at +25℃にて、結露なきこと)
保存時:10~95%RH(at +25℃にて、結露なきこと)
耐電圧
(検知電流:5mA)
500V AC 1分間 
入力端子・出力端子一括 ⇔ 電源端子・機能アース一括
入力端子一括 ⇔ 出力端子一括
絶縁抵抗
(試験電圧:500V DC)
100MΩ以上 
入力端子・出力端子一括 ⇔ 電源端子・機能アース一括
入力端子一括 ⇔ 出力端子一括
耐振動 5~8.4Hz 片振幅3.5mm、
8.4~150Hz 加速度9.8m/s2、XYZ各方向10回掃引
(1オクターブ/min.)(JIS B 3502、IEC 61131-2)
耐衝撃 147m/s2 XYZ各方向4回(JIS B 3502、IEC 61131-2)
耐ノイズ性 1,000V[p-p] パルス幅50ns、1μs
(ノイズシミュレータ法による)(電源端子)
使用雰囲気 腐食性ガスがないこと。塵埃がひどくないこと。
過電圧カテゴリ カテゴリII
汚染度 汚染度2
本体質量 各約110g 各約130g

COM0ポート通信仕様

項目 仕様
インタフェース RS-232C 3線式 1ch(非絶縁)
伝送距離 15m
通信形態 1:1通信
通信方式 半二重方式
同期方式 調歩同期方式
伝送路 多芯シールド線
通信速度
(システムレジスタにて設定)
1,200(注3)、2,400(注3)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、230,400 bit/s
伝送
フォーマット
データ長 7bit / 8bit
パリティ なし / 奇数 / 偶数
ストップビット 1bit / 2bit
始端コード STX有り / STX無し
終端コード CR / CR+LF / 無し / ETX / 時間(0~100.00ms)
データ送出順序 キャラクタ単位にビット0より送出
通信モード MEWTOCOL-COM(マスタ / スレーブ)(コンピュータリンク)
汎用通信
PLCリンク
MODBUS RTU(マスタ / スレーブ)

(注1): 始端コードと終端コードは、汎用シリアル通信時のみ使用できます。
(注2): ユニットNo.(局番)は、システムレジスタNo.410で選択できます。
(注3): システムレジスタNo.415を使用して通信速度を1,200 bit/s以下に設定することはできません。通信速度を1,200 bit/sに設定する場合は、SYS1命令をご使用ください。
また、いずれかのCOMポートの通信速度が2,400 bit/s以下の場合、F-ROMのアクセス速度が遅くなります。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令など

LAN通信ポート仕様(Ethernet付タイプのみ)

項目 仕様
通信インタフェース イーサネット 100BASE-TX / 10BASE-T
通信速度 100Mbps ・ 10Mbpsオートネゴシエーション
ケーブル総延長 100m(500m リピータ使用時)
同時コネクション数 最大10(システムコネクション:1、ユーザコネクション:9)
通信方式 全二重 / 半二重方式
通信プロトコル(通信レイヤ) TCP/IP、UDP
DNS ネームサーバ対応
DHCP IPアドレス自動取得
FTPサーバ/クライアント サーバ機能:ファイル転送、ユーザ数 1
クライアント機能:データ・ファイル転送
SNTP 時刻合わせ機能
汎用通信 4kB / 1コネクション(ユーザコネクション1~9)(注2)
専用通信 EtherNet/IP
MEWTOCOL-COM(マスタ / スレーブ)(コンピュータリンク)
MODBUS-TCP(マスタ / スレーブ)
MEWTOCOL-DAT(マスタ / スレーブ)
汎用通信
MCプロトコル(注1)(マスタ / スレーブ)

(注1): MCプロトコルとはMELSECコミュニケーションプロトコルの略称で、MELSECは三菱電機株式会社の登録商標です。
QnA互換3Eフレーム、バイナリ(一括書き込み、一括読み出し)のみ使用可能です。
(注2): 汎用通信では1コネクションあたり、受信時:最大4kB、送信時:最大2kBの通信が可能です。

USBポート仕様

項目 仕様
規格 USB2.0 Full speed(USB mini Bタイプ)
通信機能 コンピュータリンク(スレーブ)

GT表示器専用電源出力ポート仕様

出力端子 接続機器
5V DC DC5VタイプGT02シリーズ用

入力仕様

項目 仕様
定格入力電圧 24V DC
使用電圧範囲 21.6~26.4V DC
定格入力電流 高速部(X0~X7):約8mA 
低速部(X8~XF):約3.5mA
コモン方式 16点/コモン
(入力電源の極性は+/-いずれでも可能)
最小ON電圧 / 最小ON電流 高速部(X0~X7):19.2V DC / 6mA
低速部(X8~XF):19.2V DC / 3mA
最大OFF電圧 / 最大OFF電流 2.4V DC / 1mA
入力インピーダンス 高速部(X0~X7):約3 kΩ
低速部(X8~XF):約6.8 kΩ
応答時間
(注1)
OFF → ON <高速部(X0~X7)>
135μs以下:通常入力時
5μs以下:高速カウンタ、パルスキャッチ、割り込み入力設定時
<低速部(X8~XF)>
1ms以下:通常入力のみ
ON → OFF 同上
動作表示 LED

(注1):入力時定数(0.1~256ms)設定可能。

出力仕様

種類 Ethernetなし Ethernet付 Ethernetなし Ethernet付
ご注文品番 AFP0HC32T AFP0HC32ET AFP0HC32P AFP0HC32EP
出力形式 Nchオープンドレイン Pchオープンドレイン
定格負荷電圧 5~24V DC 24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75~26.4V DC 21.6~26.4V DC
定格負荷電流 0.3 A(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)
0.1 A(Y2、Y5、Y6、Y7、,YA、YD、YE、YF)
0.3A(Y0~YF)
最大突入電流 高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC):1.0A
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF):0.5A
OFF時漏洩電流 110μA以下 20μA以下
ON時最大電圧降下 0.5V DC以下
過電流保護機能 あり(8点ごとに自動で保護)
コモン方式 16点/コモン (Y0~YF / 1コモン)
応答時間 OFF → ON 高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC):2μs以下
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF):1ms以下
ON → OFF 高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC):5μs以下
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF):1ms以下
サージキラー ツェナーダイオード
動作表示 LED

同時ON点数制限

消費電流一覧

ユニットの種類 コントロール
ユニット部消費電流
(24V DC)
電流増加分
(24V DC)
増設ユニット部
消費電流
(24V DC)
コントロール
ユニット
単体時
AFP0HC32T 140mA以下 - -
AFP0HC32P
AFP0HC32ET 170mA以下
AFP0HC32EP
増設ユニット
装着時
AFP0HXY64D2T - 35mA以下 -
AFP0HXY64D2P
AFP0HPG01T 50mA以下 20mA以下
AFP0HPG01L
AFP0HPG02T 70mA以下 35mA以下
AFP0HPG02L
AFP0HM4N 90mA以下 -
AFP0HM8N
拡張カセット
装着時
AFP0HCCS1 - 10mA以下 -
AFP0HCCS2
AFP0HCCM1 30mA以下
AFP0HCCS1M1

(注1): FPΣ増設ユニット、FP0/FP0R増設ユニットの消費電流詳細は個別仕様書、マニュアルを参照してください。

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増設I/Oユニット

一般仕様

項目 仕様
使用周囲温度 0~+55℃、保存時:-20~+70℃
使用周囲湿度 30~85%RH(at +25℃にて、結露なきこと)
保存時:30~85%RH(at +25℃にて、結露なきこと)
耐電圧
(検知電流:5mA)
500V AC 1分間 
入力端子・出力端子一括 ⇔ 電源端子・機能アース一括(コントロールユニット)
入力端子一括 ⇔ 出力端子一括
絶縁抵抗
(試験電圧:500V DC)
100MΩ以上 
入力端子・出力端子一括 ⇔ 電源端子・機能アース一括(コントロールユニット)
入力端子一括 ⇔ 出力端子一括
耐振動 10~55Hz 1掃引/1分間、
複振幅 0.75mm XYZ各方向 10分間
耐衝撃 98m/s2 XYZ各方向 4回
耐ノイズ性 1,000V[p-p] パルス幅50ns、1μs
(ノイズシミュレータ法による)
使用雰囲気 腐食性ガスのないこと。塵埃がひどくないこと
本体質量 約100g
コントロールユニット
消費電流増加量
35mA以下(24V DC)
[100mA以下(内部5V DC)]

入力仕様

項目 仕様
絶縁方式 フォトカプラ
定格入力電圧 24V DC
使用電圧範囲 21.6~26.4V DC
定格入力電流 約3.5mA
コモン方式 32点/コモン
(入力電源の極性は+/-いずれでも可能)
最小ON電圧/最小ON電流 19.2V DC / 3mA
最大OFF電圧/最大OFF電流 2.4V DC / 1.3mA
入力インピーダンス 約6.8kΩ
応答時間 OFF→ON 0.2ms以下
ON→OFF 0.3ms以下
動作表示 LED表示

出力仕様

種類 シンク ソース
ご注文品番 AFP0HXY64D2T AFP0HXY64D2P
絶縁方式 フォトカプラ
出力形式 オープンコレクタ(NPN) オープンコレクタ(PNP)
定格負荷電圧 5~24V DC 24V DC
負荷電圧許容範囲 4.75~26.4V DC 21.6~26.4V DC
定格負荷電流 0.1A
最大突入電流 0.5A
コモン方式 32点/コモン
OFF時漏洩電流 100μA以下
ON時最大電圧降下 0.5V以下
応答時間 OFF→ON 0.2ms以下
ON→OFF 0.5ms以下
外部供給電源
(内部回路用)
電圧 21.6~26.4V DC
電流 35mA以下 40mA以下
サージキラー ツェナーダイオード
動作表示 LED表示
短絡保護 短絡保護、サーマルプロテクト

同時ON時点数

通信カセット

仕様

項目 仕様
AFP0HCCS1 AFP0HCCS2 AFP0HCCM1 AFP0HCCS1M1
インタフェース RS-232C 1ch RS-232C 2ch RS-485 1ch RS-232C 1ch + RS-485 1ch
伝送距離 最大15m 最大1,200m RS-232C
最大15m
RS-485
最大1,200m
通信形態 1:1通信 1:N通信 1:1通信 1:N通信
通信速度 1,200(注1)、2,400(注1)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、230,400 bit/s
通信方式 半二重方式
同期方式 調歩同期方式
伝送
フォーマット
データ長 7bit / 8bit
パリティ 無し / 奇数 / 偶数
ストップビット 1bit / 2bit
始端コード STX有り / STX無し
終端コード CR / CR+LF / 無し / ETX / 時間(0~100ms)
データ送出順序 キャラクタ単位にビット0より送出
接続台数 - - 最大99台 - 最大99台
本体質量 各約10g

(注1): システムレジスタNo.415を使用して通信速度を1,200 bit/s以下に設定することはできません。通信速度を1,200 bit/sに設定する場合は、SYS1命令をご使用ください。また、いずれかのCOMポートの通信速度が2,400 bit/s以下の場合、F-ROMのアクセス速度が遅くなります。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令など
(注2): 始端コードと終端コードは汎用シリアル通信時のみ使用できます。
(注3): ユニットNo.(局番)はシステムレジスタにて設定できます。
(注4): 十分なノイズ耐量はありますが、再送処理を行なうユーザプログラムを作成されることをおすすめします。
(過大なノイズによる通信異常や、相手機器が一時的に受信できない場合などの通信信頼性向上のため)
(注5): RS-485インタフェースを持つ市販機器と接続する場合は、実機による確認をお願いします。また、局数、伝送距離、通信速度は、接続する機器により変わることがあります。
(注6): 伝送距離、通信速度、局数はそれぞれの値により下記グラフの範囲内としてください。

19,200bit/sの伝送速度の場合、最大99局、最大伝送距離1,200mまで設定できます。

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位置決めユニット

仕様

ご注文品番 AFP0HPG01T AFP0HPG01L AFP0HPG02T AFP0HPG02L
出力タイプ トランジスタ ラインドライバ トランジスタ ラインドライバ
占有点数 入・出力各16点 入・出力各32点
制御軸数 1軸 独立2軸
位置指令 指令単位 パルス(インクリメント、アブソリュート対応)
最大パルス数 符号付32ビット(-2,147,483,648~+2,147,483,647パルス)
速度指令 指令範囲 1pps~500kpps
(1pps単位で設定可能)
1pps~4Mpps
(1pps単位で設定可能)
1pps~500kpps
(1pps単位で設定可能)
1pps~4Mpps
(1pps単位で設定可能)
加・減速指令 加・減速方式 直線加・減速、S字加・減速制御
S字種類 Sin、2次、サイクロイド、3次曲線選択可能
加・減速時間 0~32,767ms(1ms単位で設定可能)
原点復帰 原点復帰速度 速度設定可能(復帰速度、サーチ速度)
入力信号 原点入力、原点近傍入力、リミット(+)、リミット(-)
出力信号 偏差カウンタクリア信号
運転モード E点制御(直線加・減速、S字加・減速)
P点制御(直線加・減速、S字加・減速)
原点復帰動作(原点サーチ)
JOG運転動作(注1)
JOG位置決め動作
パルサー入力機能(注3)
・ 逓倍可能(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1,000)
リアルタイム周波数変更
無限出力
起動時間 0.02ms または 0.005ms 選択可能(注2)
出力インタフェース 出力モード 1パルス出力(パルス+サイン)、2パルス出力(CW+CCW)
フィードバック
カウンタ機能(注3)
計数範囲 符号付32ビット(−2,147,483,648~+2,147,483,647パルス)
入力モード 2相入力、方向判別入力、個別入力(各モード逓倍機能あり)
その他機能 経過値との比較接点を内蔵(動作中に任意の位置でタイミング信号を発生します。)
外部供給電源 電圧 21.6V~26.4V DC
消費電流 20mA 30mA
本体質量 各約75g 各約80g

(注1): 直線加・減速動作を選択したときは、動作中の目標速度の変更が可能です。
(注2): 起動時間は、共有メモリの制御コードの設定で変更することができます。工場出荷時(初期値)は、0.02msとなっています。起動時間は、起動から1パルス目の出力までの時間となります。
(注3): パルサー入力機能およびフィードバックカウンタ機能は同一のパルス入力端子を使用しますので両機能を同時には使用できません。

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位置決めRTEXユニット

仕様

種類 4軸タイプ 8軸タイプ
ご注文品番 AFP0HM4N AFP0HM8N
制御軸数 4軸 8軸
補間制御 2軸直線補間、2軸円弧補間
3軸直線補間、3軸螺旋補間
占有I / O 点数 入力128点、出力128点






位置指定方式 アブソリュート(絶対位置指定)、インクリメント(相対位置指定)
位置指定単位 pulse
μm(指令最小単位は0.1μm、1μmからの選択)
inch(指令最小単位は0.00001inch、0.0001inchからの選択)
degree(指令最小単位は0.1degree、1degreeからの選択)
位置指令範囲 pulse :-2,147,482,624~2,147,482,624pulse
μm(0.1μm) :-214,748,262.4~214,748,262.4μm
μm(1μm) :-2,147,482,624~2,147,482,624μm
inch(0.00001inch):-21,474.82624~21,474.82624inch
inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ~214,748.2624inch
degree(0.1degree):-214,748,262.4~214,748,262.4degree
degree(1degree) :-2,147,482,624~2,147,482,624degree
速度指令範囲 pulse :1~2,147,482,624pps
μm :1~2,147,482,624μm/s
inch :0.001~2,147,482.624inch/s
degree:0.001~2,147,482.624rev/s
加減速方式 直線加減速、S字加減速
加速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
減速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
位置決めテーブル数 各軸 標準エリア600点、拡張エリア89点
制御方式 単軸 PTP制御(E点制御、C点制御)、CP制御(P点制御)、速度制御(J点制御)
2軸
補間
直線補間 E点、P点、C点制御、合成速度または長軸速度指定
円弧補間 E点、P点、C点制御、中心点または通過点指定
3軸
補間
直線補間 E点、P点、C点制御、合成速度または長軸速度指定
螺旋補間 E点、P点、C点制御、中心点または通過点指定
起動時間 標準エリア3ms以下、拡張エリア5ms以下
その他
機能
ドゥエル
タイム
0~32,767ms(1ms単位で設定可能)



JOG
運転
速度指令範囲 pulse :1~2,147,482,624pps
μm :1~2,147,482,624μm/s
inch :0.001~2,147,482.624inch/s
degree:0.001~2,147,482.624rev/s
加減速方式 直線加減速、S字加減速
加速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
減速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
原点
復帰
(注1)
速度指令範囲 pulse :1~2,147,482,624pps
μm :1~2,147,482,624μm/s
inch :0.001~2,147,482.624inch/s
degree:0.001~2,147,482.624rev/s
加減速方式 直線加減速
加速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
減速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
復帰方式 DOG方式(3種)、リミット方式(2種)
データセット方式、Z相方式、当て止め方式(2種)
パルサー
運転
速度指令範囲 パルサーの入力に同期して動作



減速停止 減速時間 起動している動作の減速時間
非常停止 減速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
リミット停止 減速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
エラー停止 減速時間 0~10,000ms(1ms単位で設定可能)
システム停止 減速時間 即停止(0ms)



対応機能 電子ギア、電子クラッチ、電子カム
軸数 同期グループ数 4グループ
マスタ軸 存在軸、仮想軸、パルス入力から選択可能
スレーブ軸 1マスタ軸あたり最大8軸
電子ギア 動作設定 ギア比設定
動作方式 ダイレクト方式、直線加減速方式
電子
クラッチ
トリガ種別 クラッチONトリガ:接点方式
クラッチOFFトリガ:接点入力、接点入力+位相指定
接点方式はエッジ、レベル選択可能
接続方式 ダイレクト方式、直線すべり方式
電子カム カム曲線 20種類より選択、位相(0~100%)内で複数曲線指定可能
分解能 1,024、2,048、4,096、8,192、16,384、32,768
カムパターン数 4~16(分解能による)
カムパターン
設定方法
カム曲線方式、カムポイント方式
(Configurator PM7-RTEXから設定)




ソフトリミット
機能
設定範囲 pulse :-2,147,482,624~2,147,482,624pulse
μm(0.1μm) :-214,748,262.4~214,748,262.4μm
μm(1μm) :-2,147,482,624~2,147,482,624μm
inch(0.00001inch):-21,474.82624~21,474.82624inch
inch(0.0001inch):-214,748.2624~214,748.2624inch
degree(0.1degree):-214,748,262.4~214,748,262.4degree
degree(1degree):-2,147,482,624~2,147,482,624degree
モニタ判定 トルク判定 トルク判定 有効/無効 エラー/ワーニング選択可能
0.0~500.0%
実速度判定 実速度判定 有効/無効 エラー/ワーニング選択可能
0~5,000rpm
バックアップ パラメータ、位置決めデータはフラッシュメモリにて保存(バッテリレス)
・ リミット入力CWL、CCWLモニタ、近傍(DOG)モニタ
・ 汎用入力2点、汎用出力2点(AMPからの入出力)
・ 補助出力接点、補助出力コード
・ トルク制限機能

(注1): 「アブソリュートエンコーダ付きサーボモータ」対応。
アブソリュート原点復帰は、アブソリュートエンコーダ付きのA6ファミリーのサーボモータと組み合わせて使用します。
A6NF、A6NEのサーボアンプが対象。
サーボアンプのソフトバージョンがVer.1.24(A6NF、A6NE)から対応。

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受注終了(予定)品

増設ユニット(FPΣ共通)

性能仕様

  2軸タイプ 4軸タイプ 8軸タイプ



制御軸数 2軸(2軸×1系統) 4軸(4軸×1系統) 8軸(8軸×1系統)
位置制御機能 制御方式 PTP制御、軌跡(CP)制御
補間制御 2軸、3軸直線補間  2軸円弧補間  3軸縲線補間
制御単位 pulse/μm/inch/degree
位置決めデータ 各軸650点
バックアップ パラメータ、データテーブルをFROMに保存可能
加減速方式 直線加減速/S字加減速
加減速時間 0~10,000ms(1ms単位)
位置決め範囲 (-1,073,741,823~1,073,741,823 pulse)インクリメント、アブソリュート指定
速度指令範囲 1~32,767,000 pps
速度制御機能 JOG運転にて対応(無限送り運転)
トルク制御機能 リアルタイムトルク制限機能にて対応
原点復帰 サーチ方式 原点近傍(DOG)サーチ
クリープ速度 任意に設定可能
その他 パルサー入力運転対応
補助出力コード、補助出力接点対応
ドゥエルタイム対応
インポジション接点対応

通信速度 100Mbps
ケーブル 市販LANストレートケーブル(シールド付きカテゴリー5eケーブル)
接続形態 リング方式
通信周期/接続局数 0.5ms:8軸まで/系統(指令周期は1ms)
伝送距離 局間60m 総延長200m

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