【パナソニック デバイスSUNX商品 および パナソニック デバイスSUNX竜野商品 製造者変更のお知らせ】
2024年4月1日以降、本ページ内の表記、およびダウンロード対象のマニュアル等の「パナソニック デバイスSUNX株式会社」および「パナソニック デバイスSUNX竜野株式会社」を
全て「パナソニック インダストリー株式会社」と読み替えて適用するものといたします。
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> 周辺機器との接続 No.30 FPΣ - IAI社ロボット(ROBO NET)通信プログラム 応用編
FPΣ - IAI社ロボット(ROBO NET)通信プログラム 応用編
解説
対象機種
FP-X、FPΣ
概要
ModBUS通信を使用して、IAI社のROBO NETを制御します。
参考： IAI社のROBO NETには、DEVICE-NET、CC-Link、ProfiBUS、SIOの4種類がありますが、SIOタイプはModBUSプロトコルを採用しています。（今回の事例では、（ROBO NET)の使用アドレスがF600H以降となっており、ModBUSマスターモード（F145命令、F146命令）が使用できない為、汎用通信でModBUSプロトコルを組んでいます。）
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説明
6つの通信処理（原点復帰・位置決め・状態読み出しなど）をリクエストするとことで、処理を開始させます。同時に複数個リクエストすることができます。その場合は、交通整理回路により、リクエストされた項目を順番に処理します。
R3・・・GateWayユニットモニター開始
R4・・・サーボオン
R5・・・原点復帰
R6・・・位置決め(150mm)サーボオン信号ON&CSTR信号ON
R7・・・状態信号ステータス読み出し
R8・・・位置決めCSTR信号OFF
通常、状態信号ステータス読み出しと他の処理を同時に行うことがあります。
通信プロトコル例（サーボON制御時）
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FPΣ側設定
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ラダープログラム
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program_pe_030.fp |
2007/7
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