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MINAS A6Sシリーズ サーボアンプ

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仕様

アンプ共通仕様

A6 SF シリーズ（多機能タイプ）
位置・速度・トルク・フルクローズタイプ

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠～
D枠		 単相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E枠～
H枠		 三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠～
D枠		 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E枠～
H枠		 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度　0 ℃～55 ℃（凍結なきこと）
保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保証：80 ℃ 72時間　ただし結露なきこと※1）
湿度 使用時・保存時共に20 ％～85 ％ RH 以下 （結露なきこと※1）
標高 海抜1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 23 bit（8388608 分解能）7 本シリアル アブソリュートエンコーダ
※インクリメンタルシステム（多回転データを使用しない）として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにご使用ください。Pr0.15 の設定は「1」の出荷設定値を選択します。
外部スケールフィードバック A/B 相・原点信号差動入力、シリアル通信
シリアル通信スケール対応メーカ:
株式会社ミツトヨ、ハイデンハイン株式会社、レニショー株式会社、
株式会社マグネスケール、ニデックインスツルメンツ株式会社、
Fagor Automation
インターフェイス
コネクタ		 制御信号 入力 汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 3 入力（16 bitA/D 入力1、12 bitA/D 入力2）
出力 2 出力（アナログモニタ出力２）
パルス信号 入力 2 入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力）
フォトカプラ入力により、ラインドライバ I/F・オープンコレクタ I/F の両方に対応可
ラインレシーバ入力により、ラインドライバ I/F に対応可
出力 4 出力（ラインドライバ出力 3、オープンコレクタ出力 1）
エンコーダフィードバックパルス(A・B・Z 相)、または外部スケールパルス(EXA・EXB・EXZ 相) をラインドライバで出力。
Z 相、または EXZ 相パルスはオープンコレクタ出力もあり。
通信機能 USB パソコン等を接続してパラメータの設定、状態モニタなどが可能。
RS232 上位コントローラとの 1：1 通信が可能。
RS485 上位コントローラとの 1：n 通信が可能。（Modbus 対応）
セーフティ機能 機能安全に対応するための端子
前面パネル ①ボタン 5個　②LED 6桁
回生 A 枠, B 枠, G 枠, H 枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ）　
C 枠～F 枠：回生抵抗内蔵（外付けも可）
ダイナミックブレーキ A 枠～G 枠：内蔵
H 枠：外付けのみ
制御モード ①位置制御　②速度制御　③トルク制御　④位置/速度制御　⑤位置/トルク制御　⑥速度/トルク制御　⑦フルクローズ制御の7モードをパラメータにより切替

※1　温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目 性能
制御入力 ①サーボオン入力　②アラームクリア入力　③ゲイン切替入力　④正方向駆動禁止入力　⑤負方向駆動禁止入力　⑥強制アラーム入力 　⑦イナーシャ切替入力
制御出力 ①サーボアラーム出力　②サーボレディ出力　③外部ブレーキ解除信号　④速度到達出力　⑤トルク制限中信号出力　⑥ゼロ速度検出信号　⑦警告出力　⑧アラームクリア属性出力　⑨サーボオン状態出力
位置制御 制御入力 ①偏差カウンタクリア　②指令パルス禁止入力　③指令分周逓倍切替　④制振制御切替　⑤トルクリミット切替　⑥制御モード切替
制御出力 ①位置決め完了　②位置指令有無出力
パルス
入力		 最大指令パルス周波数 500 kpps（フォトカプラ入力使用時）
8 Mpps（ラインレシーバ入力使用、4逓倍時）
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
指令パルス分周逓倍
（電子ギヤ比設定）		 指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000 倍～8000 倍でご使用ください。
スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタ、または FIR 型フィルタを選択可。
アナログ入力 トルクリミット指令入力 各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
２自由度制御／制振制御 使用可
負荷変動抑制制御 使用可
ブロック動作 Modbus（RS232, RS485）、またはインターフェイス選択可
速度制御 制御入力 ①内部指令速度選択　②速度ゼロクランプ　③速度指令符号入力　④制御モード切替
制御出力 ①速度一致出力　②速度指令有無出力
アナログ入力 速度指令入力 アナログ電圧による速度指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。（6 V/定格回転速度 標準出荷設定）
トルクリミット指令入力 各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
内部速度指令 制御入力により内部速度８速を切替可能。
ソフトスタート/ダウン機能 0 s ～10 s / 1000 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。
ゼロ速度クランプ 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。
2自由度制御 使用可
トルク制御 制御入力 ①速度ゼロクランプ　②トルク指令符号入力　③制御モード切替
制御出力 ①速度一致出力　②速度制限中出力
アナログ入力 トルク指令入力 アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。（3 V/定格トルク 標準出荷設定）
速度制限機能 パラメータにより速度制限値を設定可能。
フルクローズ
制御		 制御入力 ①偏差カウンタクリア　②指令パルス禁止入力　③指令分周逓倍切替　④制振制御切替　⑤トルクリミット切替
制御出力 ①位置決め完了　②位置指令有無出力
パルス
入力		 最大指令パルス周波数 500 kpps（フォトカプラ入力）
8 Mpps（ラインレシーバ入力使用、4逓倍時）
入力パルス列形態 差動入力。パラメータにより選択可。（①正/負　② A相/B相　③指令/方向）
指令パルス分周逓倍
（電子ギヤ比設定）		 指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000 倍～8000 倍でご使用ください。
スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタ、または FIR 型フィルタを選択可。
アナログ入力 トルクリミット指令入力 正/負各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
外部スケール分周逓倍設定範囲 1/40 倍 ～ 1280 倍
エンコーダフィードバックパルス（分子）と外部スケールパルス（分母）の比を分子＝1～223、分母＝1～223 の範囲で任意に設定可能ですが、上記の範囲内で使用してください。
2自由度制御／制振制御 使用可
負荷変動抑制制御 使用可
ブロック動作 Modbus（RS232, RS485）、またはインターフェイス選択可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」からの動作指令でのモータ駆動状態で、負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。（ただし、エンコーダフィードバックパルス数が最大）
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

A6 SE シリーズ（普及タイプ）
位置制御専用タイプ

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠～D枠 単相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E枠, F枠 三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠～D枠 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E枠, F枠 単相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度　0 ℃～55 ℃（凍結なきこと）
保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保証：80 ℃ 72時間　結露なきこと※1）
湿度 使用時・保存時共に20 ％～85 ％ RH 以下（結露なきこと※1）
標高 海抜1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 23 bit（8388608 分解能）7本シリアル アブソリュートエンコーダ
※インクリメンタルシステム（多回転データを使用しない）として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにパラメータPr0.15 を「1」（出荷設定）とすることで使用可能。
パラレルI/Oコネクタ 制御信号 入力 汎用10入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 なし
出力 2出力（アナログモニタ出力2）
パルス信号 入力 2入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力）
出力 4出力（ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1）
通信機能 USB パソコンとの接続
前面パネル ①ボタン 5個　②LED 6桁
回生 A枠, B枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ）C枠～F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可能）
ダイナミックブレーキ A 枠〜F 枠：内蔵
制御モード ①位置制御　②内部速度制御　③位置/内部速度制御

※1　温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目 性能
位置制御 制御入力 ①偏差カウンタクリア　②指令パルス入力禁止　③指令分周逓倍切替　④制振制御切替など
制御出力 位置決め完了 など
パルス
入力		 最大指令パルス周波数 500kpps（フォトカプラ入力使用時） 8Mpps（ラインレシーバ入力使用）
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
指令パルス分周逓倍（電子ギヤ比設定） 指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍～8000倍でご使用ください。
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
制振制御 使用可
2自由度制御 使用可
制振制御 使用可
ブロック動作 インターフェイスによる制御
内部速度制御 制御入力 ①内部指令速度選択　②速度ゼロクランプ　③速度指令符号入力　④制御モード切替
制御出力 ①速度一致出力　②速度指令有無出力
内部速度指令 制御入力により内部速度8速を切替可能。
ソフトスタート/ダウン機能 0s ～10s/（1000r/min）加速・減速個別に設定可能。S字加減速も可能。
ゼロ速度クランプ 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。
2自由度制御 使用可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント（イナーシャ）をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。（ただし、エンコーダパルス数が最大）
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

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モータ容量
選定ソフト
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（サーボモータ） Mselect


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