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制御機器

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MINAS A6Sシリーズ サーボアンプ


アンプ共通仕様

A6 SF シリーズ(多機能タイプ)
位置・速度・トルク・フルクローズタイプ

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠~
D枠
単相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E枠~
H枠
三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠~
D枠
単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E枠~
H枠
単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(凍結なきこと)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72時間 ただし結露なきこと※1
湿度 使用時・保存時共に20 %~85 % RH 以下 (結露なきこと※1
標高 海抜1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 23 bit(8388608 分解能)7 本シリアル アブソリュートエンコーダ
※インクリメンタルシステム(多回転データを使用しない)として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにご使用ください。Pr0.15 の設定は「1」の出荷設定値を選択します。
外部スケールフィードバック A/B 相・原点信号差動入力、シリアル通信
シリアル通信スケール対応メーカ:
株式会社ミツトヨ、ハイデンハイン株式会社、レニショー株式会社、
株式会社マグネスケール、ニデックインスツルメンツ株式会社、
Fagor Automation
インターフェイス
コネクタ
制御信号 入力 汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 3 入力(16 bitA/D 入力1、12 bitA/D 入力2)
出力 2 出力(アナログモニタ出力2)
パルス信号 入力 2 入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力)
フォトカプラ入力により、ラインドライバ I/F・オープンコレクタ I/F の両方に対応可
ラインレシーバ入力により、ラインドライバ I/F に対応可
出力 4 出力(ラインドライバ出力 3、オープンコレクタ出力 1)
エンコーダフィードバックパルス(A・B・Z 相)、または外部スケールパルス(EXA・EXB・EXZ 相) をラインドライバで出力。
Z 相、または EXZ 相パルスはオープンコレクタ出力もあり。
通信機能 USB パソコン等を接続してパラメータの設定、状態モニタなどが可能。
RS232 上位コントローラとの 1:1 通信が可能。
RS485 上位コントローラとの 1:n 通信が可能。(Modbus 対応)
セーフティ機能 機能安全に対応するための端子
前面パネル ①ボタン 5個 ②LED 6桁
回生 A 枠, B 枠, G 枠, H 枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ) 
C 枠~F 枠:回生抵抗内蔵(外付けも可)
ダイナミックブレーキ A 枠~G 枠:内蔵
H 枠:外付けのみ
制御モード ①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置/速度制御 ⑤位置/トルク制御 ⑥速度/トルク制御 ⑦フルクローズ制御の7モードをパラメータにより切替

※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目 性能
制御入力 ①サーボオン入力 ②アラームクリア入力 ③ゲイン切替入力 ④正方向駆動禁止入力 ⑤負方向駆動禁止入力 ⑥強制アラーム入力  ⑦イナーシャ切替入力
制御出力 ①サーボアラーム出力 ②サーボレディ出力 ③外部ブレーキ解除信号 ④速度到達出力 ⑤トルク制限中信号出力 ⑥ゼロ速度検出信号 ⑦警告出力 ⑧アラームクリア属性出力 ⑨サーボオン状態出力
位置制御 制御入力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替 ⑥制御モード切替
制御出力 ①位置決め完了 ②位置指令有無出力
パルス
入力
最大指令パルス周波数 500 kpps(フォトカプラ入力使用時)
8 Mpps(ラインレシーバ入力使用、4逓倍時)
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍
(電子ギヤ比設定)
指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000 倍~8000 倍でご使用ください。
スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタ、または FIR 型フィルタを選択可。
アナログ入力 トルクリミット指令入力 各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
2自由度制御/制振制御 使用可
負荷変動抑制制御 使用可
ブロック動作 Modbus(RS232, RS485)、またはインターフェイス選択可
速度制御 制御入力 ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替
制御出力 ①速度一致出力 ②速度指令有無出力
アナログ入力 速度指令入力 アナログ電圧による速度指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(6 V/定格回転速度 標準出荷設定)
トルクリミット指令入力 各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
内部速度指令 制御入力により内部速度8速を切替可能。
ソフトスタート/ダウン機能 0 s ~10 s / 1000 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。
ゼロ速度クランプ 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。
2自由度制御 使用可
トルク制御 制御入力 ①速度ゼロクランプ ②トルク指令符号入力 ③制御モード切替
制御出力 ①速度一致出力 ②速度制限中出力
アナログ入力 トルク指令入力 アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(3 V/定格トルク 標準出荷設定)
速度制限機能 パラメータにより速度制限値を設定可能。
フルクローズ
制御
制御入力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替
制御出力 ①位置決め完了 ②位置指令有無出力
パルス
入力
最大指令パルス周波数 500 kpps(フォトカプラ入力)
8 Mpps(ラインレシーバ入力使用、4逓倍時)
入力パルス列形態 差動入力。パラメータにより選択可。(①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍
(電子ギヤ比設定)
指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000 倍~8000 倍でご使用ください。
スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタ、または FIR 型フィルタを選択可。
アナログ入力 トルクリミット指令入力 正/負各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力 アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
外部スケール分周逓倍設定範囲 1/40 倍 ~ 1280 倍
エンコーダフィードバックパルス(分子)と外部スケールパルス(分母)の比を分子=1~223、分母=1~223 の範囲で任意に設定可能ですが、上記の範囲内で使用してください。
2自由度制御/制振制御 使用可
負荷変動抑制制御 使用可
ブロック動作 Modbus(RS232, RS485)、またはインターフェイス選択可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」からの動作指令でのモータ駆動状態で、負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダフィードバックパルス数が最大)
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

A6 SE シリーズ(普及タイプ)
位置制御専用タイプ

基本仕様

項目 性能
入力電源 100 V系 主回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 単相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V系 主回路電源 A枠~D枠 単相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E枠, F枠 三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
制御回路電源 A枠~D枠 単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E枠, F枠 単相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(凍結なきこと)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72時間 結露なきこと※1
湿度 使用時・保存時共に20 %~85 % RH 以下(結露なきこと※1
標高 海抜1000 m 以下
振動 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
制御方式 IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック 23 bit(8388608 分解能)7本シリアル アブソリュートエンコーダ
※インクリメンタルシステム(多回転データを使用しない)として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにパラメータPr0.15 を「1」(出荷設定)とすることで使用可能。
パラレルI/Oコネクタ 制御信号 入力 汎用10入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力 汎用6出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号 入力 なし
出力 2出力(アナログモニタ出力2)
パルス信号 入力 2入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力)
出力 4出力(ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1)
通信機能 USB パソコンとの接続
前面パネル ①ボタン 5個 ②LED 6桁
回生 A枠, B枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)C枠~F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可能)
ダイナミックブレーキ A 枠〜F 枠:内蔵
制御モード ①位置制御 ②内部速度制御 ③位置/内部速度制御

※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目 性能
位置制御 制御入力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替など
制御出力 位置決め完了 など
パルス
入力
最大指令パルス周波数 500kpps(フォトカプラ入力使用時) 8Mpps(ラインレシーバ入力使用)
入力パルス信号形態 差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍(電子ギヤ比設定) 指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍~8000倍でご使用ください。
スムージングフィルタ 指令に対して一次遅れフィルタ、 FIR 型フィルタを選択可。
制振制御 使用可
2自由度制御 使用可
制振制御 使用可
ブロック動作 インターフェイスによる制御
内部速度制御 制御入力 ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替
制御出力 ①速度一致出力 ②速度指令有無出力
内部速度指令 制御入力により内部速度8速を切替可能。
ソフトスタート/ダウン機能 0s ~10s/(1000r/min)加速・減速個別に設定可能。S字加減速も可能。
ゼロ速度クランプ 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。
2自由度制御 使用可
共通 オートチューニング 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント(イナーシャ)をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能 パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダパルス数が最大)
保護機能 ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能 アラームデータの履歴参照可能

 

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支援ソフト
「PANATERM」
(サーボモータ)
MINAS-A6/A5 ファミリー用
PANATERM
※A4ファミリーのアンプ(品番 M*DDT****)と、Eシリーズのアンプ(品番 M*DET****P)には、ご使用できません。オプション品のDV0P4460を、ご購入ください。


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