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制御機器

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MINAS A6Sシリーズ サーボアンプ


主回路接続例

コネクタXA, XB, XC, 端子台の接続

 

回生抵抗器の接続

枠番 ショート線(付属品) 回生抵抗器内蔵 コネクタXB の接続   「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合
A 枠
B 枠
無し 無し P − B 間 外付け回生抵抗器を接続 P − B 間 常時開放

 

 

注1)

枠番 ショート線(付属品) 回生抵抗器内蔵 コネクタXB の接続
外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合
C 枠
D 枠
有り 有り RB − B 間 付属のショート線を外す
P − B 間 外付け回生抵抗器を接続
RB − B 間 付属のショート線で短絡

 

注1)

枠番 ショート線(付属品) 回生抵抗器内蔵 コネクタXC の接続   「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合
E 枠 有り 有り RB − B 間 付属のショート線を外す
P − B 間 外付け回生抵抗器を接続
RB − B 間 付属のショート線で短絡

 

注1)

枠番 ショートバー(付属品) 回生抵抗器内蔵 端子台の接続   「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合
F 枠 有り 有り RB − B 間 付属のショートバーを外す
P − B 間 外付け回生抵抗器を接続
RB − B 間 付属のショートバーで短絡

 

回生抵抗器の接続

枠番 ショートバー(付属品) 回生抵抗器内蔵 端子台の接続   「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合
G 枠 無し 無し P − B 間 外付け回生抵抗器を接続 P − B 間 常時開放

 

回生抵抗器の接続

枠番 ショートバー(付属品) 回生抵抗器内蔵 端子台の接続   「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合
H 枠 無し 無し P − B 間 外付け回生抵抗器を接続 P − B 間 常時開放

 

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セーフティ機能

コネクタX3 の接続 ※ A6 SE, A6 SG シリーズでは使用できません。

上位コントローラを接続して、セーフティ機能をコントロールするセーフティ回路を構築することができます。
セーフティ回路を構築しない場合は、付属のセーフティバイパスプラグをご使用ください。
 

セーフトルクオフ(STO)機能概要

セーフトルクオフ(以下、STO)機能とは、セーフティ入力信号から、回路(ハード)でサーボアンプ内部のパワートランジスタの駆動信号を強制的にオフすることでモータ電流を遮断し、モータの出力トルクをオフにするセーフティ機能です。
STO 機能が働くとサーボアンプはサーボレディ出力信号(S-RDY) をオフにしてSTO 状態となり、前面パネルの表示が「St」となります。また、STO 入力が解除、かつ、サーボオン入力がオフ(OFF)になったとき自動的にサーボオフ状態に遷移します。

安全上のご注意

STO 機能を使用する際は、必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、システムとしての安全要求事項を満足することを確認してください。
STO 機能が働いている場合でも以下の危険性があるため、必ずリスクアセスメントの中で安全性を考慮してください。
  外力がある場合(例えば垂直軸での重力など)はモータが動きますので、保持が必要な場合は別途外部ブレーキなどの手段を講じてください。なお、ブレーキ有りサーボモータのブレーキは保持専用で、制動用途には使用できませんので注意してください。
  また、外力がない場合でも、パラメータPr5.10「アラーム時シーケンス」でフリーラン(ダイナミックブレーキ無効)に設定されている場合、モータはフリーランとなり停止距離が長くなります。これが問題とならないようにしてください。
  パワートランジスタの故障などにより、電気角で最大180 度の範囲でモータが動く可能性があります。
これが問題とならないようにしてください。
  STO 機能ではモータへの通電は遮断されますが、サーボアンプへの通電は遮断されず、電気的な絶縁もおこなわれません。サーボアンプの保守などの際は、別途サーボアンプへの通電を遮断するなどの手段を講じてください。
EDM 出力信号は安全出力ではありません。故障監視機能以外の用途には使用しないでください。
ダイナミックブレーキおよび外部ブレーキ解除信号出力は安全関連部ではありません。システムの設計ではSTO 状態時に外部ブレーキ解除が故障しても危険な状態にならないことを確認してください。
STO 機能を使用する際は、安全規格に適合した機器を接続してください。

[ピン配置図]
(ケーブル側から見た図)

*NCには何も接続しないでください。

●システム構成例

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制御回路接続図

コネクタX4 の接続

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
 入力:8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
 出力:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上図は出荷パラメータ値のものです。

ご注意
A6 SE, A6 SGシリーズでは14,15,16,18ピンはご使用できません。
何も接続しないでください。

 

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
 入力:8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
 出力:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上図は出荷パラメータ値のものです

 

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
 入力:8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
 出力:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上図は出荷パラメータ値のものです。

 

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
 入力:8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
 出力:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上図は出荷パラメータ値のものです。

ご注意
A6 SE, A6 SGシリーズでは14,15,16,18ピンはご使用できません。
何も接続しないでください。

 

コネクタX5 の接続 ※ A6 SE, A6 SG シリーズでは使用できません。

対応外部スケール

対応する外部スケールのメーカは、次の通りです。

タイプ メーカ 品番 分解能
[μm]※1
最大速度
[m/s]※1







A/B/Z相
各社
最大速度 4逓倍後 4 Mpps
シリ
アル
ニデックマシンツール株式会社
MPLIN
0.1
30
株式会社マグネスケール
SL700-PL101RP/RHP
SL710-PL101RP/RHP
0.1
10
SR75 / SR85
0.01〜1
3.3
BF1
0.001/0.01
0.4/1.8
SQ10
0.05/0.1/
0.5/1
3
ニデックインスツルメンツ株式会社
PSLH041 + PSLG
0.1
6







シリ
アル
RSF Electronik
MC 15P MP/MC 15P MK
0.05/0.1
10
MCR 15P
22 bits〜25 bits
ニデックマシンツール株式会社
MPZA/MPRZ
23 bits
10000 r/min,
5000 r/min
ハイデンハイン株式会社
LIC2197P/LIC2199P
0.05/0.1
10
LIC4193P/LIC4195P
LIC4197P/LIC4199P
0.001/0.005/0.01
10
LC195P/LC495P
0.001/0.01
3
ECA 4490P
27 bits〜29 bits
7000 r/min
〜550 r/min
(ドラム径による)
RCN 2x90P/RCN 5x90P
26 bits/28 bits
1500 r/min
RCN 8x90P
29 bit
500 r/min
Fagor Automation S.Coop
S3BP/G3BP
0.01/0.05
3
LAP
0.01/0.05
3
EXA/ EXG/ EXT
0.01/0.05
8
H2AP-D200/H2AP-D90
29 bit/23 bit
750 r/min /
1500 r/min
S2A-D90
23 bit
1500 r/min
株式会社マグネスケール
SR77 / SR87
0.01〜1
3.3
株式会社ミツトヨ
AT573-SC/H
0.05
2.5
ST700
0.1
5
ST1300
0.001/0.01
8
レニショー株式会社
RESOLUTE
0.001
4
0.05
100
0.1
100

*1 最高速度は、アンプの特性によります。機械構成、システム構成により制限があります。

※ 外部スケール製品の詳細は、メーカへお問い合わせください。

 

 

コネクタX6 の接続

 

 

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