サーボに要求される高度なリアルタイム性を実現するために
独自開発した先進のネットワーク
コンセプト
✓ 性能とコストの両立
✓ シンプル
✓ 高信頼性
✓ 機器の開発が容易
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サーボ用高速ネットワーク Realtime Express (RTEX)
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サーボに要求される高度なリアルタイム性を実現するために
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0120-70-3799又は
※Realtime ExpressおよびRTEXは、パナソニック ホールディングス株式会社の登録商標です。
Realtime Express (RTEX) のご紹介
RTEXの基礎
RTEXの基礎知識をご紹介します。
Ethernetとの違い
上層をサーボ制御用に最適化
| ※ | Ethernetは富士ゼロックス(株)の登録商標です。 |
|---|
効率的なフレーム
フレーム構造のシンプル化で、高速リアルタイム制御への適用を実現
CP制御には軸間同時性が必要
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軸間同時性
全軸同時タイミングで、コマンドをサーボ制御に反映
軸間同時性の精度
各軸のサーボ演算起動信号(XSYNC)
| 軸数 | ： | 4 |
|---|---|---|
| ノード間ケーブル長 | ： | 0.3m |
| ※ | 一般に、ジッタは1us以下が理想的と言われています |
|---|
上位コントローラとサーボ制御の同期
独自の同期アルゴリズム（特許）により、上位コントローラと全軸のサーボ制御が同期
パルス列とRTEXの違い
サイクリック位置指令
省配線
誤り訂正処理
ノード経由毎に誤り訂正処理を実施 ▶︎ 高い耐ノイズ性を実現
RTEXの仕様
| 項目 仕様 | 仕様 |
|---|---|
| 通信速度 | 100 Mbps |
| 物理層 | 100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u) |
| ケーブル | シールド付きツイストペア（TIA/EIA-568B CAT5e） |
| トポロジ | リング |
| 絶縁 | パルストランス（コモンモードチョーク内蔵） |
| コネクタ | 8-pin RJ45 |
| 最大ケーブル長 | ノード間100 m, 全長200 m |
| 耐ノイズ性 | 耐誘導ノイズ2.5 kV 以上、IEC61000-4-4 Level4適合 |
| 通信周期 (*) | 2 ms - 0.0625 ms |
| 指令更新周期 (*) | 4 ms - 0.125 ms |
| 軸数 (*) | 最大32 |
| 動作指令 (*) | プロファイル位置、サイクリック位置/ 速度/ トルク |
*上位コントローラの仕様に依存
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