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サーボ用高速ネットワーク Realtime Express (RTEX)

サーボに要求される高度なリアルタイム性を実現するために
独自開発した先進のネットワーク

A6N

コンセプト

性能とコストの両立
シンプル
高信頼性
機器の開発が容易

Realtime Express (RTEX) のご紹介

関連ファイル

その他のネットワーク情報

テクニカル情報

RTEXの基礎

RTEXの基礎知識をご紹介します。

Ethernetとの違い

上層をサーボ制御用に最適化
Ethernetとの違い
Ethernetは富士ゼロックス(株)の登録商標です。

効率的なフレーム

フレーム構造のシンプル化で、高速リアルタイム制御への適用を実現
フレーム構造のシンプル化

CP制御には軸間同時性が必要

・各軸を独立に位置決め
・X軸とY軸の起動/停止タイミングは一致しなくても構わない
(目標位置が重要)

例:半導体製造装置、実装機

・各軸を相互に関連させて制御
・X軸とY軸の起動/停止タイミングが一致
(経路も重要)

例:工作機械、ロボット

※CP制御はコントローラの仕様に依存し、サーボ単独で機能するわけではありません。

軸間同時性

全軸同時タイミングで、コマンドをサーボ制御に反映
軸間同時性

軸間同時性の精度

各軸のサーボ演算起動信号(XSYNC)
軸間同時性の精度
軸数 4
ノード間ケーブル長 0.3m
一般に、ジッタは1us以下が理想的と言われています

上位コントローラとサーボ制御の同期

独自の同期アルゴリズム(特許)により、上位コントローラと全軸のサーボ制御が同期
上位コントローラとサーボ制御の同期

パルス列とRTEXの違い

上位コントローラとサーボ制御の同期

サイクリック位置指令

サイクリック位置指令

省配線

省配線

誤り訂正処理

ノード経由毎に誤り訂正処理を実施 ▶︎ 高い耐ノイズ性を実現
誤り訂正処理

RTEXの仕様

項目 仕様 仕様
通信速度 100 Mbps
物理層 100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u)
ケーブル シールド付きツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e)
トポロジ リング
絶縁 パルストランス(コモンモードチョーク内蔵)
コネクタ 8-pin RJ45
最大ケーブル長 ノード間100 m, 全長200 m
耐ノイズ性 耐誘導ノイズ2.5 kV 以上、IEC61000-4-4 Level4適合
通信周期 (*) 2 ms - 0.0625 ms
指令更新周期 (*) 4 ms - 0.125 ms
軸数 (*) 最大32
動作指令 (*) プロファイル位置、サイクリック位置/ 速度/ トルク

*上位コントローラの仕様に依存


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