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サーボ用高速ネットワーク Realtime Express (RTEX)

サーボに要求される高度なリアルタイム性を実現するために
独自開発した先進のネットワーク

A6N

コンセプト

性能とコストの両立
シンプル
高信頼性
機器の開発が容易

Realtime Express (RTEX) のご紹介

関連ファイル

その他のネットワーク情報

テクニカル情報

RTEXとは

Realtime Express (RTEX)は、サーボに要求される高度なリアルタイム性を実現するために当社が独自開発した先進のネットワークです。
100Mbpsと非常に高速(当社従来比10倍)でありながら、市販のLANケーブルの使用によりシステムコストを低く抑えることができるため、 高速化と低コスト化の両立が強く要求される半導体・液晶製造装置や電子部品実装機などで多くご採用いただいております。
また、プロトコルが非常にシンプルなので、一般的なモーションネットワークよりも容易に対応コントローラを開発することができます。

超高速100Mbps
  • 超高速100Mbps 全2重
  • 通信周期0.5msで最大32軸(*1)
  • 上位コントローラの制御と全軸のサーボ制御が完全同期
  • 低コストの市販LANケーブルを使用(*2)
  • 独自の誤り訂正技術により実現した高い耐ノイズ性(IEC61000-4-4適合)
(*1) 軸数は上位コントローラの仕様に依存します。
(*2) カテゴリ5e以上のシールド付きツイストペアケーブルを使用します。
Realtime Expressはパナソニック株式会社の登録商標です。

システム構成

システム構成

伝送効率の高いリングトポロジ

リングトポロジー

グローバルコラボレーション

グローバルコラボレーション

All-in-One モーションI/F

All-in-One モーションI/F
プロファイル位置制御はPTP制御にのみ適用可能。

周期と軸数、制御モードの組み合わせ(A6NE、A6NFシリーズ)

指令更新
周期
通信周期 最大軸数(※) 可能な制御モード  
16バイトモード 32バイトモード
4.000 ms 2.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
2.000 ms 2.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
2.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
1.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
1.000 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT Typical
0.500 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
0.500 ms 0.250 ms 16 - PP, CP, CV, CT  
0.250 ms 0.250 ms 16 - PP, CP, CV, CT  
0.250 ms 0.125 ms 8 - CP, CV, CT  
0.125 ms 0.125 ms 8 - CP, CV, CT  
0.125 ms 0.0625 ms 4 - CP, CV, CT  
通信周期 通信フレームの送信周期
指令更新周期 通信フレーム上の指令データの更新周期
サーボ以外の機器が混在する場合は、本記載値よりも減少します。

指令更新周期と通信周期

指令更新周期が同じでも通信周期を短くすると、レスポンス伝達時間を短縮可能
指令更新周期と通信周期
2回同じコマンドを伝送。先のデータが通信異常となった場合には後のデータをサーボ制御に使用。

指令更新周期の短縮

レーザ加工機や液晶パネルディスペンサ等のように、高速で微小な円弧補間を行う用途で精度が向上
指令更新周期の短縮

単位距離あたりの位置指令のポイント数が増加エンコーダ分解能向上と合わせて、指令が大幅に円滑化

RTEXでモニタ可能な情報(例)

  • アンプ品番
  • アンプシリアルNo.
  • ファームウェアバージョンNo.
  • モータ品番
  • モータシリアルNo.
  • アラームコード(履歴を含む)
  • ウォーニングコード
  • パラメータ
  • 実位置
  • 実速度
  • トルク
  • 位置偏差
  • エンコーダ分解能
  • 指令位置
  • ラッチ位置
  • 指令速度
  • 回生負荷率
  • オーバーロード負荷率
  • イナーシャ比
  • ロータ機械角(1回転データ)
  • ロータ電気角
  • アブソエンコーダ多回転データ
  • P-N間電圧
  • RTEX通信異常回数
  • エンコーダ通信異常回数
  • X4コネクタ入出力信号
  • 電源ON積算時間
  • アンプ内部温度
  • エンコーダ内部温度
  • リレー動作回数
  • ファン動作時間
  • ファン寿命
  • コンデンサ寿命

高精度位置ラッチ

外部信号の入力タイミングでエンコーダ位置をラッチし、RTEXでコントローラに伝送
高精度位置ラッチ

上位コントローラからのフィードフォワード

コントローラから高分解能のフィードフォワードを与えると、高応答と低振動の両立が期待できます
上位コントローラからのフィードフォワード
16バイトモード時は、速度FFとトルクFFのいずれか一つの選択になります。
トルクFFは、円弧補間時のトルク補償にも利用できます。

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